[发明专利]视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备

说明书

本发明提出一种视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备，其中，方法包括：控制机械臂按照预设路径运动；获取机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像；其中，视觉传感器的类型包括机械臂末端视觉传感器和机械臂应用环境视觉传感器中的至少一种；获取各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹；根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置。由此，根据成像特征点的运动轨迹和机械臂运动路径，实现了对视觉传感器和机械臂进行区分和绑定，从而能够快速确定机械臂系统中视觉传感器的安装位置，提高了精准性，并且不依赖硬件系统，可迁移性高。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备。

背景技术

机械臂系统通常包括机械臂、视觉传感器以及主控计算机。当系统中有多个机械臂和视觉传感器时，需要对机械臂和视觉传感器进行匹配，也就是说，需要将机械臂与视觉传感器进行绑定，以确定每个视觉传感器的安装位置。

相关技术中采用的一种方式，是通过视觉传感器的唯一设备识别码进行匹配的，但是由于初始批量生产的视觉传感器为低端的视觉传感器，同一型号的视觉传感器的名称是一样的。这些视觉传感器并具备设备识别码上的差别。因此，对于初始批量生产的视觉传感器来说，并不能通过设备标识码进行匹配。

其次，不同型号的视觉传感器的设备识别码可能会采用不同的编码方式，在编码方式不同的情况下，相应读取的方式也会存在差异。因此，在机械臂系统中，通过主控计算机上读取不同型号的视觉传感器的设备识别码，效率较低，并且需要有多种读取方式，导致读取成本较高。

相关技术中采用的另一种方式，是通过主控计算机上的通用串行总线(UniversalSerial Bus，简称USB)接口对视觉传感器进行匹配，由于主控计算机每次启动时会进行自检，而主板上的USB接口的通电顺序是随机的，哪个接口先通电难以进行区分，当机械臂在机械臂系统上位置发生迁移时，该机械臂的USB需要重新连接，主控计算机对USB的读取位置也会发生变化，从而导致对视觉传感器的匹配不准确。

总之，相关技术中没有现成、易用的有效方式，解决视觉传感器准确匹配对应机械臂的问题，一旦机械臂和视觉传感器匹配错误，在依据所匹配出的视觉传感器采集的图像进行对应机械臂进行控制的过程中，难免会出错，影响机械臂系统的正常运作。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种视觉传感器安装位置确定方法，以实现对视觉传感器和机械臂进行区分和绑定，从而能够快速确定机械臂系统中视觉传感器的安装位置，提高了精准性，并且不依赖硬件系统，可迁移性高。

本发明的第二个目的在于提出一种视觉传感器安装位置确定装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第四个目的在于提出一种计算机程序产品。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种视觉传感器安装位置确定方法，包括：

控制机械臂按照预设路径运动；

获取所述机械臂按照预设路径运动前后，各待确定安装位置的视觉传感器采集到的图像；其中，所述视觉传感器的类型包括机械臂末端视觉传感器和机械臂应用环境视觉传感器中的至少一种；

获取各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹；

根据各视觉传感器采集到的图像中成像特征点的运动轨迹，确定各视觉传感器对应的安装位置。