[发明专利]一种RV减速器回差的调节装置

说明书

本发明公开一种RV减速器回差调节装置，采用调节曲柄轴偏心距的方式进行RV减速器制造、安装误差等造成的回差进行补偿。本方案的设计理念如下：制造和加工过程中受限于加工精度和装配精度，摆线轮经过修形后仍然存在啮合间隙，当发生回转运动时产生回差，多个误差累积，在曲柄轴装配时累积成为最大的误差，误差使偏心距或大或小，当偏心距大于装配需要时，会出现干涉，影响装配，当偏心距较小时，摆线轮会与针齿出现间隙，影响传动精度，通过调节偏心距的方法即可有效的改变这种状态。

技术领域

本发明涉及减速器领域，通过调节RV减速器曲柄轴的偏心距补偿加工、装配产生的误差及磨损等原因造成的回差及传动精度下降的问题。

背景技术

RV减速器由于结构紧凑、减速比大及刚度好等特点被广泛用于以工业机器人为代表的机电传动中，是一种高精密减速传动装置。RV减速器实际上是由一个渐开线行星传动机构和一个摆线针轮行星传动机构组合构成的一种二级减速传动机构，RV减速器的输出轴为低速轴，输出机构(即行星架)由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。在整个传动过程中产生的传动误差会直接反映在输出轴上，因此摆线针轮的传动精度是决定RV减速器精度的关键因素。

目前针对提高RV减速器传动系统的性能主要是通过摆线齿轮的修形来提高传动精度，从理论上讲，标准齿轮的摆线针轮齿廓和针轮轮齿之间的传动属于无间隙啮合，但是由于无法补偿制造、安装等误差，所以用来传动会产生诸多问题。因此，国内外在摆线轮加工过程中通过修形这一方法来补偿制造和安装误差，保证合理的径向侧隙，但这也就决定了传动过程中会产生回差这一严重影响传动精度的问题。国外目前已经成功解决了齿形修形、制造精度控制、工艺参数优化及技术指标预控等技术难题，国外将这一系列技术作为保密核心技术，对其理论和实验研究我们无法借鉴，严重制约这我国RV减速器的发展，国内机器人中的减速器进口的居多。

发明内容

本发明提供一种RV减速器回差的调节装置，其特征在于:包括用于RV减速器的曲柄轴。

所述曲柄轴上端是用于安装RV减速器行星齿轮的花键，中部具有若干摆线轮安装部。每一个所述的摆线轮安装部对应一个偏心部位I、一个偏心部位II、一个弹性元件和一个偏心调节套

所述偏心部位I和偏心部位II之间具有环形槽。所述环形槽内部的轴体中间贯通，形成两个半轴，分别记为半轴I和半轴II。所述半轴I和半轴II之间是贯通部。

所述偏心调节套套在偏心部位I和偏心部位II外，形成曲柄轴上的摆线轮安装部。摆线轮安装在偏心调节套上。

所述偏心部位I和偏心部位II的外轮廓是大小相同的圆。所述偏心调节套内圈是与偏心部位I和偏心部位II匹配的圆孔。

所述弹性元件是金属杆。该弹性元件从半轴I和半轴II之间穿过。弹性元件在安装时，可以是没有变形的，偏心调节套和曲柄轴上的定位孔位于一条直线上，这样便于安装，在将曲柄轴及摆线轮装配到针齿壳上时，旋转偏心调节套，弹性元件变形。

所述偏心调节套收到周向的外力时，所述弹性元件对偏心调节套提供周向的弹性复位力。

所述偏心部位I和一个偏心部位II相对于曲柄轴的旋转轴线的偏心距为L2。所述偏心调节套相对于偏心部位I圆心的偏心距为L2。偏心调节套绕曲柄轴的旋转轴线旋转时，最大偏心距D为L1+L2，最小偏心距为L1-L2。

装配后，在偏心调节套自由状态未曾受到周向的外力时，D＝L1+L2。在偏心调节套受到周向的外力后，D将要逐渐向L1-L2变化，此时，弹性元件被压缩或被拉伸，提供使得D复位为L1+L2的力。

进一步，所述弹性元件的两端向相反的方向弯折。

进一步，偏心调节套外轮廓为圆、内圈是偏心孔。