[发明专利]一种管道探测机器人

说明书

本发明公开一种管道探测机器人，包括探测部、伸缩部和行走组件，所述探测部包括摄像头和多个超声波传感器，所述探测部设于伸缩部的头部，所述伸缩部为伸缩管，所述行走组件包括至少两组，分别设于伸缩部的头部和尾部，每组所述行走组件包括两组轮架，两组轮架错位分布。本发明的管道探测机器人，机器人能够稳定的前进，不会出现卡死等现象，伸缩部可弯曲实现机器人在管道内转弯，轮架间距可调实现机器人适应各种管径。

技术领域

本发明涉及管道清理技术领域，尤其涉及一种管道探测机器人。

背景技术

各种各样的管道在工业生产和日常生活中无处不在，流体性质的物料如水、气、油、粉料以及其它化工原料都是通过管道进行输送的。管道故障如堵塞、腐蚀、裂缝等会降低物料传输的效率，造成安全隐患甚至引发重大安全事故。传统依靠人工和专用检测仪器进行管道探测的方法，已越来越不能满足实际需要。随着机器人相关技术的快速发展，可自动进行管道探测的机器人被不断研发出来。

目前国外主流的管道探测机器人基本采用轮式或履带式的行进方式，采用这种方式的管道探测机器人在大管径、干燥等理想管道中行进速度较快，但其适用面仍比较狭窄，比如在小管径管道中过弯时，难以顺利通过；在管壁湿滑、泥泞、坡度较大的情况下，则存在打滑、行进受阻的问题；在遇到障碍物时，避障能力不足。此外，现有多数管道探测机器人采用的是自主供电和无线通信方式，这造成了机器人总体尺寸偏大，信号传输效果差等诸多问题，从而严重影响机器人的探测效率。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种管道探测机器人，使机器人能够稳定的前进。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种管道探测机器人，包括探测部、伸缩部和行走组件，所述探测部包括摄像头和多个超声波传感器，所述探测部设于伸缩部的头部，所述伸缩部为伸缩管，所述行走组件包括至少两组，分别设于伸缩部的头部和尾部，每组所述行走组件包括两组轮架，两组轮架错位分布。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述伸缩管可弯曲，弯曲角度不大于180°。

作为一种优选，所述伸缩管内设有铰接的管架。

所述行走组件还包括驱动件。

所述行走组件的每组轮架设有至少两个行走轮，行走轮对称分布。

作为一种优选，所述轮架之间的夹角不大于180°。

两组所述轮架的行走轮通过一个电机驱动。

两组所述轮架通过一宽度调节件连接。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

本发明的管道探测机器人，轮架错位排布，保证机器人能够稳定的前进，绕过管道内的异物；伸缩部可弯曲实现机器人在管道内转弯，轮架间距可调实现机器人适应各种管径，综上，该管道探测机器人易在小管径管道中顺利过弯；在管壁湿滑、泥泞、坡度较大的情况下，不易打滑、行进受阻；且在遇到障碍物时，通过错位的轮架进行避障。此外，机器人总体尺寸小，可在各类工业生产用管道中爬行和探测。

附图说明

图1为本发明提供的管道探测机器人一优选实施例俯视结构示意图；

图2为本发明提供的管道探测机器人一优选实施例主视图；

图3为本发明提供的管道探测机器人宽度调节件内部结构图；

图4为本发明提供的管道探测机器人另一优选实施例俯视结构示意图；