[发明专利]使用V2V通信的自动化车辆GPS准确度改进有效

申请号：	201810240519.5	申请日：	2018-03-22
公开（公告）号：	CN108627854B	公开（公告）日：	2022-12-16
发明（设计）人：	G·厄兹比尔金	申请（专利权）人：	动态AD有限责任公司
主分类号：	G01S19/13	分类号：	G01S19/13
代理公司：	北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277	代理人：	刘新宇
地址：	美国马***	国省代码：	暂无信息
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摘要：
搜索关键词：	使用 v2v 通信自动化车辆 gps 准确度改进
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【权利要求书】：

1.一种用于自动化车辆的导航系统(10)，所述系统(10)包括

全球定位系统接收器(14)即GPS接收器(14)，指示主车辆(12)的接收器坐标(16)，其中，所述接收器坐标(16)由接收器误差(20)表征；

车辆对车辆收发器(24)即V2V收发器，接收来自所述主车辆(12)附近的多个其他车辆(22)的每一个的GPS坐标(26)；

物体检测器(32)，确定相对于所述主车辆(12)到所述多个其他车辆(22)中的每一个的距离(34)和方向(36)；以及

控制器(28)，与所述GPS接收器(14)、所述V2V收发器、和所述物体检测器(32)通信，其中，所述控制器(28)：

基于所述距离(34)和所述方向(36)调整来自所述多个其他车辆(22)中的每一个的所述GPS坐标(26)中的每一个，并由此提供符合所述主车辆(12)的多个调整后的GPS坐标(40)，

当调整后的GPS坐标(40)与所述接收器坐标(16)相差大于误差阈值(48)时，拒绝来自所述多个调整后的GPS坐标(40)的所述调整后的GPS坐标(40)，

操作V2V收发器以广播其中调整后的GPS坐标(40)被拒绝的其他车辆(22)的身份，以及

将所述多个调整后的GPS坐标(40)与所述接收器坐标(16)组合以确定由小于所述接收器误差(20)的位置误差(44)表征的主坐标(42)。

2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述物体检测器(32)包括相机、激光雷达、和雷达中的一个或多个。

3.一种用于自动化车辆的导航方法，包括

接收来自主车辆(12)附近的多个其他车辆(22)的每一个的GPS坐标(26)；

确定相对于所述主车辆(12)到所述多个其他车辆(22)中的每一个的距离(34)和方向(36)；

基于所述距离(34)和所述方向(36)调整来自所述多个其他车辆(22)中的每一个的所述GPS坐标(26)中的每一个，并由此提供符合所述主车辆(12)的多个调整后的GPS坐标(40)；

当调整后的GPS坐标(40)与所述主车辆(12)的接收器坐标(16)相差大于误差阈值(48)时，拒绝来自所述多个调整后的GPS坐标(40)的所述调整后的GPS坐标(40)；

广播其中调整后的GPS坐标(40)被拒绝的其他车辆(22)的身份；以及

将所述多个调整后的GPS坐标(40)与所述接收器坐标(16)组合以确定由小于接收器误差(20)的位置误差(44)表征的主坐标(42)，其中所述接收器误差(20)用于表征所述接收器坐标(16)。

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