[发明专利]使用V2V通信的自动化车辆GPS准确度改进

说明书

公开了使用V2V通信的自动化车辆GPS准确度改进。一种用于自动化车辆的导航系统包括全球定位系统接收器(GPS接收器(14))、车辆对车辆收发器(V2V收发器)、物体检测器、和控制器。GPS接收器指示主车辆的接收器坐标。接收器坐标由接收器误差表征。V2V收发器接收来自主车辆附近的多个其他车辆的每一个的GPS坐标。物体检测器确定相对于主车辆到多个其他车辆中的每一个的距离和方向。控制器与GPS接收器、V2V收发器、和物体检测器通信。控制器被配置成基于距离和方向调整来自多个其他车辆中的每一个的每个GPS坐标，并由此提供符合主车辆的多个调整后的GPS坐标，并将多个调整后的GPS坐标与接收器坐标组合以确定由小于接收器误差的位置误差表征的主坐标。

技术领域

本公开大体涉及一种用于自动化车辆的导航系统，并且更具体地涉及一种导航系统，其将来自其他车辆的多个调整后的GPS坐标与主车辆的GPS接收器坐标组合，以确定比仅使用GPS接收器坐标具有更少的位置误差的主坐标。

背景技术

已知指示主车辆的接收器坐标的全球定位系统接收器(GPS接收器)具有接收器误差。即，预计存在与主车辆上的GPS接收器指示的接收器坐标有关的一些误差，并且在许多车辆上使用的GPS接收器的经济型示例可能具有比优选更多的误差，尤其是在GPS接收器是确定主车辆在道路上的位置的唯一方式的情况。

发明内容

根据一个实施例，提供了用于自动化车辆的导航系统。系统包括全球定位系统接收器(GPS接收器)、车辆对车辆收发器(V2V收发器)、物体检测器、和控制器。GPS接收器指示主车辆的接收器坐标。接收器坐标由接收器误差表征。V2V收发器接收来自主车辆附近的多个其他车辆的每一个的GPS坐标。物体检测器确定相对于主车辆到多个其他车辆中的每一个的距离和方向。控制器与GPS接收器、V2V收发器、和物体检测器通信。控制器被配置成基于距离和方向调整来自多个其他车辆中的每一个的每个GPS坐标，并由此提供与主车辆对应的多个调整后的GPS坐标，并将多个调整后的GPS坐标与接收器坐标组合以确定由小于接收器误差的位置误差表征的主坐标。

阅读优选实施例的下列详细描述并参考各个附图，进一步的特征和优点将更加显而易见，优选实施例只是作为非限制性示例给出的。

附图说明

现在将参考各个附图通过示例的方式来描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的导航系统的示图；以及

图2是根据一个实施例的图1的系统可遇到的交通场景。

具体实施方式

图1示出了适于在自动化车辆(例如主车辆12)上使用的导航系统10(以下称为系统10)的非限制性示例。如本文所使用的，术语“自动化车辆”可应用于当主车辆12正以自动模式(即，完全自主模式)操作的情况，其中本车辆12的人类操作者可几乎不用做指定目的地以便操作本车辆12以外的事情。然而，完全自动化不是必需的。构想到，当主车辆12以手动模式被操作时本文中提供的教导是有用的，在手动模式下，自动化程度或等级可能仅仅是向总体上控制着主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作者提供可听或可视的警告。例如，系统10可以仅仅根据需要帮助人类操作者跟随到目的地的路线。

系统10包括基于从卫星18接收到的信号指示主车辆12的接收器坐标16的全球定位系统接收器14(GPS接收器14)。如本领域技术人员将认识到的，接收器坐标16由接收器误差20表征。即，预计可能在主车辆12的典型示例上安装的GPS接收器14的典型经济型示例的准确度与可以通过使用GPS接收器的昂贵的、高准确度(例如，军事等级或陆地调查等级)的示例确定的实际(即，零误差)坐标之间存在一些差异。如在下文中将变得显而易见的，本文描述的系统10通过考虑多个其他车辆22的坐标克服这个问题，该其他车辆22靠近(即，在视线范围内)主车辆并且在某一有限的范围内(例如，比一百米(100m)更近)。