[发明专利]一种基于双编码器的AGV位姿测量装置及其应用

权利要求书

1.一种基于双编码器的AGV位姿测量装置，其特征在于，包括：

角度测量部，包括安装架及设置在安装架上的角度测量编码器；

压紧部，包括上支架、下支架以及连接上支架和下支架的弹性机构；

距离测量部，包括辅助轮及安装在辅助轮上的距离测量编码器；

其中，上支架与安装架的底部转动连接，下支架与辅助轮连接；

所述上支架和安装架之间设有一推力球轴承，借助一角度测量轴贯穿上支架、推力球轴承、安装架后与角度测量编码器固定连接并通过螺母锁紧；

所述弹性机构包括弹簧和四个连杆，四个连杆与上支架、下支架成平行四边形铰接，弹簧一端连接在上支架底部，弹簧另一端与相对的两个连杆连接；

相对的两个连杆之间通过一长销轴连接，弹簧另一端勾连在长销轴上。

2.如权利要求1所述的基于双编码器的AGV位姿测量装置，其特征在于，所述角度测量轴与安装架连接处设有弹簧卡圈。

3.如权利要求1所述的基于双编码器的AGV位姿测量装置，其特征在于，所述辅助轮的中心贯穿一转轴，转轴上套装有两个深沟球轴承且两个深沟球轴承位于辅助轮的两侧，两个深沟球轴承与下支架连接并分别通过透盖、闷盖封装，转轴的一端连接所述的距离测量编码器。

4.如权利要求3所述的基于双编码器的AGV位姿测量装置，其特征在于，所述转轴与辅助轮通过平键连接。

5.一种AGV，其特征在于，包含权利要求1-4任一项所述的基于双编码器的AGV位姿测量装置。

6.一种如权利要求1-4任一项所述的基于双编码器的AGV位姿测量装置的工作方法，包括以下步骤：

(1)首先，将整个AGV位姿测量装置安装在AGV车体的底部，并使AGV位姿测量装置位于AGV驱动轮和脚轮之间，辅助轮与地面接触；

(2)将角度测量编码器和距离测量编码器与AGV的控制系统连接；

(3)当AGV车体运行时，通过角度测量编码器和距离测量编码器获知的AGV车体的移动距离数据和偏移角度数据传输给AGV的控制系统；

(4)AGV的控制系统根据移动距离数据和偏移角度数据，计算出AGV车体的位姿信息，后续就在AGV调度系统中实时查看AGV的位姿信息，同时描绘AGV的运动曲线。