[发明专利]一种基于双编码器的AGV位姿测量装置及其应用

说明书

本发明涉及一种基于双编码器的AGV位姿测量装置及其应用，包括角度测量部、压紧部和距离测量部；角度测量部包括安装架及设置在安装架上的角度测量编码器；压紧部包括上支架、下支架以及连接上支架和下支架的弹性机构；距离测量部包括辅助轮及安装在辅助轮上的距离测量编码器；上支架与安装架的底部转动连接，下支架与辅助轮连接。本发明基于双编码器设计而成，借助编码器测量的角度和距离的数据通过坐标的变换，可以计算出AGV相对于初始位置的位姿。有效解决了车间现场由于地面不平整及其他原因导致的AGV驱动轮打滑造成的AGV的位姿测量部准确的问题，提高AGV位姿计算的准确度。

技术领域

本发明涉及一种基于双编码器的AGV位姿测量装置及其应用，属于AGV技术领域。

背景技术

目前的磁带导引AGV以差速驱动为主，编码器安装在驱动轮上，AGV在运行过程中会遇到地面不平导致的驱动轮打滑的现象，安装在驱动轮上的编码器不能够准确的测量AGV的位姿，在越来越杂的调度系统中，AGV的实时位姿的准确性对调度系统十分重要，本发明基于驱动轮的驱动力大，容易出现打滑的现象，设计出的一种由地面和辅助轮之间的摩擦力让辅助轮转动，同时配有压紧机构，增大摩擦力防止了打滑现象的发生。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种基于双编码器的AGV位姿测量装置。

本发明还提供上述一种基于双编码器的AGV位姿测量装置的工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种基于双编码器的AGV位姿测量装置，包括：

角度测量部，包括安装架及设置在安装架上的角度测量编码器；

压紧部，包括上支架、下支架以及连接上支架和下支架的弹性机构；

距离测量部，包括辅助轮及安装在辅助轮上的距离测量编码器；

其中，上支架与安装架的底部转动连接，下支架与辅助轮连接。

优选的，所述上支架和安装架之间设有一推力球轴承，借助一角度测量轴贯穿上支架、推力球轴承、安装架后与角度测量编码器固定连接并通过螺母锁紧。

进一步优选的，所述角度测量轴与安装架连接处设有弹簧卡圈。

优选的，所述弹性机构包括弹簧和四个连杆，四个连杆与上支架、下支架成平行四边形铰接，弹簧一端连接在上支架底部，弹簧另一端与相对的两个连杆连接。

进一步优选的，相对的两个连杆之间通过一长销轴连接，弹簧另一端勾连在长销轴上。此设计的好处在于，通过长销轴可以方便拆卸和更换弹簧。

优选的，所述辅助轮的中心贯穿一转轴，转轴上套装有两个深沟球轴承且两个深沟球轴承位于辅助轮的两侧，两个深沟球轴承与下支架连接并分别通过透盖、闷盖封装，转轴的一端连接所述的距离测量编码器。

进一步优选的，所述转轴与辅助轮通过平键连接。

一种AGV，其特征在于，包含上述的基于双编码器的AGV位姿测量装置。

一种基于双编码器的AGV位姿测量装置的工作方法，包括以下步骤：

(1)首先，将整个AGV位姿测量装置安装在AGV车体的底部，并使AGV位姿测量装置位于AGV驱动轮和脚轮之间，辅助轮与地面接触；

(2)将角度测量编码器和距离测量编码器与AGV的控制系统连接；

(3)当AGV车体运行时，通过角度测量编码器和距离测量编码器获知的AGV车体的移动距离数据和偏移角度数据传输给AGV的控制系统；