[发明专利]气动式位姿自动纠偏管道清淤装置及其使用方法

说明书

本发明涉及一种气动式位姿自动纠偏管道清淤装置，包括输送主体，输送主体前端设有前安装盘，前安装盘下部设有输送孔，输送孔前方连接有铲板，输送主体后端设有后安装盘，前安装盘和后安装盘的周边对称安装有支撑缸，前安装盘上通过销轴可旋转的安装有安装板，安装板的下端连接有连接杆，连接杆的两侧均安装有一气动马达；每个气动马达均传动连接有一搅拌轴；前安装盘上还固定设有调压阀，调压阀位于安装板的两侧各一个，调压阀的阀杆与安装板的侧边相抵触，调压阀连通气动马达。其具有结构设计合理、自动化程度高、纠偏效率高，不影响管道清淤工作，运行安全可靠稳定，有效降低工人的劳动强度，维护成本较低等优点。

技术领域

本发明涉及管道清淤技术领域，具体涉及一种气动式位姿自动纠偏管道清淤装置及其使用方法.

背景技术

目前，适用于国内城市排水管道的管道清淤机器人在管道内进行清淤工作时，经常会因为水流或者沉积已久的淤泥块等原因，导致机器人整体产生轴向的旋转，从而造成机器人的位姿发生变化，降低清淤工作的效率。为解决这一问题，国内外都在研究适用于管道清淤机器人的纠偏机构。

公开号为CN205296384U公开了一种带清淤螺旋输送的气动式地下排水管道清淤机器人，包含主架组件、输送组件和清理组件；清理组件固定安装在主架组件的前端，输送组件安装在主架组件的轴心位置，清理组件与输送组件连通；主架组件包括前后安装盘、支撑缸、推进缸，在前后安装盘的外侧均匀布置支撑缸，推进缸的两端分别连接前后安装盘；输送组件包括波纹管伸缩导向杆、波纹管支撑环和波纹管，波纹管伸缩导向杆穿过前、后安装盘对应的通孔，通过螺母与前、后安装盘连接，波纹管支撑环套在波纹管伸缩导向杆上，波纹管设在波纹支撑环上，输送组件整体构成清淤机器人的输送主体；清理组件包含螺旋输送筒、气动马达、螺旋板、底座、U形连接板、摆动气缸和搅动叉，前安装盘的上方外侧固定有U 形连接板，在U形连接板与安装盘之间固定装有螺旋输送筒，在螺旋输送筒的上端固定装有气动马达，气动马达的轴上固定装有螺旋板，在U形连接板的外侧通过螺纹固定底座，在底座上安装摆动气缸，在摆动气缸的转台上安装搅动叉，通过搅动叉的搅动和螺旋输送筒的输送，完成清淤。然而，上述管道清淤机器人的摆动气缸和气动马达产生的反扭矩使得机器人整体的位姿发生变化，产生了轴向转动，位姿发生偏转后，需停止工作，人工对清淤机器人进行位姿纠正，不仅增加了人工劳动轻度，而且影响了清淤工作的效率，同时纠偏的精度不高。正是基于上述管道清淤机器人存在的上述不足，本发明提出了一种克服上述缺陷的位姿自动纠偏的管道清淤装置及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种能够进行位姿自动纠偏的管道清淤装置，其具有结构设计合理、自动化程度高、纠偏效率高，不影响管道清淤工作，运行安全可靠稳定，有效降低工人的劳动强度，维护成本较低等优点。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案：

一种气动式位姿自动纠偏管道清淤装置，该装置包括输送主体，所述输送主体前端设有前安装盘，所述前安装盘下部设有输送孔，所述输送孔前方连接有铲板，所述输送主体后端设有后安装盘，所述前安装盘和所述后安装盘的周边对称安装有支撑缸，所述前安装盘上通过销轴可旋转的安装有安装板，所述安装板的下端连接有连接杆，所述连接杆的两侧均安装有一气动马达；每个所述气动马达均传动连接有一搅拌轴；所述前安装盘上还固定设有调压阀，所述调压阀位于所述安装板的两侧各一个，所述调压阀的阀杆与所述安装板的侧边相抵触，所述调压阀连通所述气动马达。

作为上述方案的进一步优化，所述前安装盘和所述后安装盘的周边还设有定向轮，所述定向轮与所述支撑缸在所述前安装盘和所述后安装盘的周边相间设置。

作为上述方案的进一步优化，所述调压阀还包括固定套、弹簧座、弹簧导杆、弹簧、膜片，所述阀杆穿过所述固定套与所述弹簧座连接，所述弹簧导杆的一端固定在所述弹簧座的中心处，所述弹簧套设在所述弹簧导杆上，所述弹簧的上端与所述弹簧座连接，所述弹簧的另一端与所述膜片连接。