[发明专利]单切口手术的从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种单切口手术的从操作设备，其特征在于，具有多个操作臂，所述操作臂包括：

驱动机构，具有壳体；

连杆，其为刚性连杆，设置于所述壳体上，且在其延伸方向上与所述壳体的侧面相切，多个操作臂的所述连杆临近设置，并能够通过一个切口伸入体内；以及

连接组件，所述连接组件包括多个依次连接的连接单元，至少两个所述连接单元形成可转动的关节组件，所述关节组件包括主动关节组件和随动关节组件，所述主动关节组件位于所述驱动机构内，所述随动关节组件位于所述驱动机构外，所述随动关节组件一端与所述连杆的远端连接，另一端连接末端器械；所述主动关节组件通过主驱动丝驱动，所述随动关节组件通过从驱动丝驱动，所述主动关节组件与所述随动关节组件耦合以驱动所述随动关节组件做相应的运动。

2.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述从操作设备还包括戳卡，用于穿设切口，多个所述操作臂的所述连杆均穿设于一套管。

3.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述从操作设备还包括：

动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述操作臂的所述驱动机构；

机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。

4.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述壳体具有相邻的第一侧面、第二侧面，均用于与相邻所述操作臂的所述第一侧面或者所述第二侧面抵接，或者用于与相邻所述操作臂的所述第一侧面或者所述第二侧面临近设置，以使多个所述操作臂绕一中心轴分布。

5.根据权利要求4所述的从操作设备，其特征在于，所述第一侧面与所述第二侧面形成夹角。

6.根据权利要求4所述的从操作设备，其特征在于，所述第一侧面的边沿延伸至所述第二侧面的边沿，以使两个侧面相连接，其连接区域为曲面。

7.根据权利要求6所述的从操作设备，其特征在于，所述连杆与所述曲面相切。

8.根据权利要求6所述的从操作设备，其特征在于，所述曲面的曲率半径与所述连杆的半径相同。

9.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，与设置所述连杆的表面相对。

10.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，为设置所述连杆的表面。

11.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，与设置所述连杆的表面相邻。

12.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述连杆为直杆，其位于所述壳体底面的边缘区域。

13.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述连杆包括依次连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述壳体上，所述第二连杆与所述壳体的侧面相切，所述随动关节组件一端与所述第二连杆的远端连接。

14.根据权利要求13所述的从操作设备，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆固定连接，且形成夹角，所述夹角为非平角。

15.根据权利要求13所述的从操作设备，其特征在于，所述第一连杆固定设置于所述壳体上，所述末端器械相对所述随动关节组件可旋转，手术时所述随动关节组件伸入体内。

16.根据权利要求1所述的从操作设备，其特征在于，所述连杆旋转设置于所述驱动机构上，所述驱动机构驱动所述连杆旋转。

17.一种手术机器人，其特征在于，包括：主操作台及权利要求1至16任一项所述的从操作设备，

所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。