[发明专利]单切口手术的从操作设备及手术机器人

说明书

本发明涉及一种单切口手术从操作设备、手术机器人。从操作设备，具有多个操作臂，所述操作臂包括：驱动机构及连杆，驱动机构具有壳体；连杆基本为刚性连杆，设置于所述壳体上，且在其延伸方向上与壳体的侧面相切，多个操作臂的所述连杆临近设置，并能够通过一个切口伸入体内。

技术领域

本发明涉及微创手术领域，特别是涉及一种从操作设备、手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，医生通过操作主操作台控制从操作设备进行相应的手术操作。其中，从操作设备通常包括机械臂及设置于机械臂上的操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作。目前从操作设备的机械臂通常仅设有一个操作臂，手术机器人在进行手术时，多个操作臂分别从人体上的多个切口进入体内，手术创伤仍相对较大。

发明内容

基于此，有必要提供一种手术创伤较小的从操作设备、手术机器人。

一种单切口手术的从操作设备，具有多个操作臂，所述操作臂包括：

驱动机构，具有壳体；

连杆，其基本为刚性连杆，设置于所述壳体上，且在其延伸方向上与壳体的侧面相切，多个操作臂的所述连杆临近设置，并能够通过一个切口伸入体内。

在其中一个实施例中，所述手术设备还包括戳卡，用于穿设切口，多个所述操作臂的所述连杆均穿设所述套管。

在其中一个实施例中，所述从操作设备还包括：

动力机构，与所述操作臂相连接，用于驱动所述操作臂的所述驱动机构；

机械臂，与所述动力机构相连接，用于调节所述操作臂的位置。

在其中一个实施例中，所述壳体具有相邻的第一侧面、第二侧面，均用于与相邻所述操作臂的所述第一侧面或者所述第二侧面抵接，或者用于与相邻所示操作臂的所示第一侧面或者所示第二侧面临近间隔设置，以使多个所述操作臂绕一中心轴分布。

在其中一个实施例中，所述第一侧面与所述第二侧面形成夹角。

在其中一个实施例中，所述第一侧面的边沿延伸至所述第二侧面的边沿，以使两个侧面相连接，其连接区域为曲面。

在其中一个实施例中，所述连杆与所述曲面相切。

在其中一个实施例中，所述曲面的曲率半径与所述连杆的半径基本相同。

在其中一个实施例中，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，与设置所述连杆的表面相对。

在其中一个实施例中，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，为设置所述连杆的表面。

在其中一个实施例中，所述操作臂通过所述驱动机构与动力机构连接，所述驱动机构连接动力机构的表面，与设置所述连杆的表面相邻。

在其中一个实施例中，所述连杆为直杆，其位于所述壳体底面的边缘区域。

在其中一个实施例中，所述连杆包括依次连接的第一连杆、第二连杆，所述第一连杆设置于所述壳体上，所述第二连杆与所述壳体的侧面相切。

在其中一个实施例中，所述第一连杆与所述第二连杆固定连接，且形成夹角，所述夹角为非平角。