[发明专利]自动停车方法及系统

权利要求书

1.一种自动停车方法，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，所述自动停车方法包括：

S1：响应于启动录制停车路线指令，录制一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点，其中录制每条停车路线包括：

S11：在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据以及车辆环境数据；以及

S12：至少基于采集到的所述车辆位置数据和所述车辆环境数据生成该条停车路线的停车路线图；

S2：响应于自动停车指令，确定目标停车路线；以及

S3：控制所述车辆沿所述目标停车路线向停车点自动行驶；其中

S11还包括在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆相对于两侧环境中障碍物的障碍物距离信息，以及

所述S1还包括S13：基于采集到的所述障碍物距离信息为生成的停车路线图标记可接受等级，以供用户确认是否接受保存生成的停车路线图或重新执行S11和S12以进行路线修正，

所述S12还包括响应于用户的保存确认以存储生成的停车路线图。

2.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述车辆环境数据包括环境视频信息和/或Lidar扫描信息，S12具体包括基于数据标注和融合算法将所述环境视频信息和/或所述Lidar扫描信息与所述车辆位置数据相融合以形成该停车路线图。

3.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述S2还包括响应于自动停车指令，首先执行车辆状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定所述目标停车路线。

4.如权利要求3所述的自动停车方法，其特征在于，所述执行车辆状态检测包括检测车辆主要部件是否存在明显故障状态和/或电池SOC是否高于预定阈值。

5.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述S2还包括响应于自动停车指令，首先执行环境状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定所述目标停车路线。

6.如权利要求5所述的自动停车方法，其特征在于，所述执行环境状态检测包括判断可视范围内是否有明显的障碍物。

7.如权利要求5所述的自动停车方法，其特征在于，所述执行环境状态检测包括判断车辆当前位置距离最近的预定下车点的距离是否超过预定阈值。

8.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，所述确定目标停车路线包括：

判断是否接收到用户的路线选择指示；

若收到路线选择指示，则将用户选择的停车路线确定为所述目标停车路线；

否则确定当前位置是否存在默认停车路线，若存在则选择该默认停车路线作为所述目标停车路线；

若不存在则选择距离最短的停车路线作为所述目标停车路线。

9.如权利要求1所述的自动停车方法，其特征在于，S3还包括：

在自动行驶过程中监测车辆运行状态；以及

若运行状态异常，则向用户发送运行状态异常通知。

10.如权利要求9所述的自动停车方法，其特征在于，所述运行状态异常包括

车辆距离停车点的距离大于距离阈值并且车辆处于静止状态超过预定时间阈值；和/或

车辆距离停车点的距离小于所述距离阈值并且停车时间超过规定的最大停车时间。