[发明专利]自动停车方法及系统

说明书

本发明提供了一种自动停车系统，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，该自动停车系统包括位置采集单元，用于响应于启动录制停车路线指令在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据；处理器，用于响应于该启动录制停车路线指令至少基于采集到的该车辆位置数据生成该条停车路线的停车路线图，该位置采集单元和该处理器录制有一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点；以及控制器，用于响应于自动停车指令，确定目标停车路线，以及控制该车辆沿该目标停车路线向停车点自动行驶。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种自动停车方案及系统。

背景技术

目前市场上的自动泊车(APA)方案只能解决距离停车位几米以内的停车问题，而且需要驾驶员实时参与，用户体验度不高。

家庭用车时自家的固定停车点或停车位离家一般还有一定的距离，对于家里有小朋友或者身体活动不便的人群来说停车后仍需步行一定距离回家，对于正常人群在恶劣天气下也不便利。

因此，本领域需要一种改进的自适应、可调整路线的高自动化的停车方案。

发明内容

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本发明的一方面，提供了一种自动停车方法，用于在驾驶员下车后自动将车辆从下车点行驶至停车点，该自动停车方法包括：

S1：响应于启动录制停车路线指令，录制一条或多条停车路线，每一条停车路线始于相应的预定下车点及终于相应的预定停车点，其中录制每条停车路线包括：

S11：在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆位置数据；以及

S12：至少基于采集到的该车辆位置数据生成该条停车路线的停车路线图；

S2：响应于自动停车指令，确定目标停车路线；以及

S3：控制该车辆沿该目标停车路线向停车点自动行驶。

在一实例中，S11还包括在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆环境数据，S12还包括基于采集到的该车辆位置数据和该车辆环境数据来生成该条停车路线的停车路线图。

在一实例中，该车辆环境数据包括环境视频信息和/或Lidar扫描信息，S12具体包括基于数据标注和融合算法将该视频环境信息和/或该Lidar扫描信息与该车辆位置数据相融合以形成该停车路线图。

在一实例中，S11还包括在车辆由驾驶员由相应的预定下车点行驶至相应的预定停车点的过程中实时采集车辆相对于两侧环境中障碍物的障碍物距离信息，以及该S1还包括S13：基于采集到的该障碍物距离信息为生成的停车路线图标记可接受等级，以供用户确认是否接受保存生成的停车路线图或重新执行S11和S12以进行路线修正，该S12还包括响应于用户的保存确认以存储生成的停车路线图。

在一实例中，该S2还包括响应于自动停车指令，首先执行车辆状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定该目标停车路线。

在一实例中，该执行车辆状态检测包括检测车辆主要部件是否存在明显故障状态和/或电池SOC是否高于预定阈值。

在一实例中，该S2还包括响应于自动停车指令，首先执行环境状态检测以确定是否满足自动停车条件，若满足自动停车条件则确定该目标停车路线。

在一实例中，该执行环境状态检测包括判断可视范围内是否有明显的障碍物。