[发明专利]数据采集方法及采集装置

权利要求书

1.数据采集方法，其特征在于，按照以下步骤实施：

步骤1：将获取到的待采集数据所处的环境的地图进行矢量化操作；

步骤2：根据矢量化后的地图，确定采集装置采集待采集数据的采集路径；

步骤3：采集装置在采集路径上行驶，当采集装置行驶至采集路径上确定的每个采集点时均进行数据采集。

2.根据权利要求1所述的数据采集方法，其特征在于，所述步骤3中采集装置在采集路径上行驶时，采集装置需要进行避障操作。

3.根据权利要求2所述的数据采集方法，其特征在于，所述步骤3具体为：

步骤3.1：采集装置在采集路径上行驶时，采用超声波测距的方式对采集装置的待采集数据环境及障碍物进行检测；

步骤3.2：当检测到采集装置与障碍物的距离小于预定警戒值时，根据采集装置两侧的路面情况对采集装置的行驶方向进行调整，同时记录采集装置调整的行驶方向，用于在越过障碍物后返回至设定的采集路径上。

4.根据权利要求1所述的数据采集方法，其特征在于，所述步骤1具体为：

步骤1.1：将获取到的待采集数据的环境的地图进行扫描，得到栅格图片；

步骤1.2：将步骤1.1得到的栅格图片进行配准；

步骤1.3：对配准完之后的栅格图片进行矢量化。

5.根据权利要求1所述的数据采集方法，其特征在于，所述步骤2具体为：

步骤2.1：根据矢量化后的地图初始化目标矩阵地图，并初始化采集区域；

步骤2.2：在目标矩阵地图上根据待采集数据所在采集区域选取采集点的位置；

步骤2.3：根据采集点及目标矩阵地图确定待采集数据的采集路径，其中，确定待采集数据的采集路径包括确定采集装置完成采集所需的时间及采集装置的行驶速度；

步骤2.4：根据确定的采集点及采集路径，控制采集装置到达采集点之后精准停止在采集路径上的采集点处，采集装置采集完待采集数据之后，精确控制采集装置继续行进至下一个采集点处。

6.根据权利要求5所述的数据采集方法，其特征在于，所述步骤2.3具体为：

步骤2.3.1：设定目标矩阵地图的外边缘入口及出口处采集点为采集装置的起点和终点；

步骤2.3.2：获取各个目标节点之间的最短路径为权值，运用动态算法找出最短路径，最短路径作为采集装置的采集路径。

7.数据采集装置，其特征在于，包括运载装置(1)，运载装置(1)上部设置有支架(2)，支架(2)上安装有采集设备(3)，采集设备(3)分别与运载装置(2)、终端设备(4)连接。

8.根据权利要求7所述的数据采集装置，其特征在于，所述运载装置(1)采用基于Arduino的智能小车。

9.根据权利要求8所述的数据采集装置，其特征在于，所述运载装置(1)包括Arduino主控板(1-1)，Arduino主控板(1-1)分别与XBEE模块(1-2)、直流电源(1-3)、测距传感器(1-4)、电机驱动模块(1-5)、舵机(1-6)、LED指示灯(1-8)连接，电机驱动模块(1-5)与直流电机(1-7)连接，直流电机(1-7)用于驱动智能小车车轮，XBEE模块(1-2)与所述采集设备(3)连接。

10.根据权利要求7所述的数据采集装置，其特征在于，所述支架(2)采用升降支架，用于将采集设备(3)提升至采集待采集数据的高度。