[发明专利]用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人及监测方法

权利要求书

1.用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：包括用于对现场进行人员检测和跟踪的移动机器人本体、为移动机器人本体提供支撑和导向的对置槽型轨道以及驱动移动机器人本体在对置槽型轨道上移动的动力机构，所述对置槽型轨道通过轨道支架安装在看守所或监狱的墙体上，所述移动机器人本体前后两侧分别通过轴承座安装有驱动轮，该移动机器人本体上还安装有摄像头及猎人捕捉器，所述动力机构、摄像头及猎人捕捉器分别与控制中心的后台服务器通信连接。

2.如权利要求1所述的用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：所述对置槽型轨道上表面设有轨道连接板，所述轨道支架下表面设有支架连接板，所述轨道连接板和支架连接板通过螺栓、螺母对应连接。

3.如权利要求1所述的用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：所述动力机构包括一个伺服电机、一个主动同步带轮、一个同步带、两个从动同步带轮以及一个滑触线，所述伺服电机输出轴连接所述主动同步带轮，所述主动同步带轮通过同步带连接两个所述从动同步带轮，每个从动同步带轮分别与所述驱动轮同轴连接，所述滑触线通过滑触线支架安装在墙体上，且与所述对置槽型轨道保持平行。

4.如权利要求3所述的用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：所述滑触线轴向两侧的墙体上分别安装有一个滑触线张紧支架，每个滑触线张紧支架与其相应的滑触线轴向端头之间连接有一个滑触线张紧机构。

5.如权利要求1所述的用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：所述移动机器人本体的前后两侧分别通过限位轮安装座安装有侧向限位轮，前后两侧的所述侧向限位轮分别与所述对置槽型轨道两侧的外侧壁接触。

6.如权利要求1所述的用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：所述移动机器人本体上对称设有一对摆臂，每个摆臂的下端均通过一转轴可转动固定在移动机器人本体上，每个摆臂的上端各安装有一对压在对置槽型轨道下表面的纵向张紧轮，两个摆臂的中段位置分别安装有左旋拉杆和右旋拉杆，所述左旋拉杆和右旋拉杆通过两端分别带有左旋螺纹和右旋螺纹的纵向张紧螺母连接拉紧。

7.如权利要求1所述的用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：所述猎人捕捉器通过网枪压板固定在移动机器人本体上，该猎人捕捉器配备有网弹。

8.如权利要求1所述的用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人，其特征在于：所述移动机器人本体上还安装有报警指示灯和报警扬声器。

9.如权利要求1-8任一所述用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人的监控方法，其特征在于，包括如下步骤：

1）、动力机构驱动移动机器人本体在对置槽型轨道上移动，同时摄像头开启对现场进行人员进行拍摄图像并传输给后台服务器；

2）、后台服务器利用视觉检测算法对摄像头拍摄的图像进行提取分析，当分析到可疑人员出现在防控区域内时，移动机器人本体发出语音警告，且后台服务器根据该人员的位置信息控制移动机器人本体运动，以对可疑人员进行实时跟踪；

3）当后台服务器检测到可疑人员出现在禁止区域或者有越狱倾向时，控制移动机器人本体对可疑人员进行紧密跟随并控制猎人捕捉器对其进行瞄准，移动机器人本体和可疑人员的相对位置及速度满足一定条件的时候发送射击指令，使猎人捕捉器内预先装好的抓捕网高速抛射出来对其进行抓捕。

10.如权利要求9所述的一种用于看守所和监狱的双轨式自移动监控机器人的监控方法，其特征在于：所述猎人捕捉器瞄准的具体位置设定可疑人员在摄像头所摄图像中的期望坐标，当摄像头检测到可疑人员时，将可疑人员的期望坐标与其当前实际坐标作差作为伺服电机PID控制的输入，通过不断更新图像中可疑人员的实际坐标引导移动机器人本体不断向可疑人员移动，使其在图像中不断向期望坐标位置移动从而实现对可疑人员的实时跟踪。