[发明专利]一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法

权利要求书

1.一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式；

所述控制方法包含以下步骤：使所述远程控制终端根据用户所选择的控制模式发出相应的远程控制信号，以及使靶机在接收所述远程控制信号后进入与用户所选择的控制模相对应的工作模式；

所述靶机进入语音工作模式时，所述远程控制终端能够将用户的语音控制命令转化为语音控制指令并发出带有该语音控制指令的语音控制信号，所述靶机能够在接收所述语音控制信号后进行相应的动作；

所述靶机进入自动巡航工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元对当前靶机所处地形进行扫描后进行随机路径规划，并根据所述随机路径规划进行运动；

所述靶机进入模拟追击工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元侦测到训练者位置后向远离训练者的方向运动。

2.如权利要求1所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述靶机包括控制器、车体和靶体，所述控制器用于控制所述车体和所述靶体进行工作，所述靶体设置在所述车体上，所述车体用于带动所述靶体进行运动；

所述靶体包括由上至下依次连接的靶盘、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘进行升降以调节所述靶盘的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘整体进行水平转动，以调节所述靶盘的角度。

3.根据权利要求2所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述升降机构包括电动气缸，所述电动气缸与所述控制器连接，所述靶盘安装于所述电动气缸的活塞杆的端部。

4.根据权利要求2所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述角度调整机构包括相互连接的第一电机和减速机，所述第一电机与所述控制器连接，所述减速机通过连接轴与所述升降机构连接；所述第一电机与所述减速机配合以驱动所述连接轴水平转动。

5.根据权利要求2所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述靶盘包括外框和靶体，所述靶体安装于所述外框上，所述外框与所述升降机构连接，所述靶体与所述控制器连接，所述靶体包括正电极板、负电极板、隔板以及检测电路，所述隔板设置于所述正电极板和所述负电极板之间，以使所述正电极板和所述负电极板相隔离，所述检测电路与所述正电极板和所述负电极板连接；当金属子弹穿过所述靶体时，所述金属子弹使所述正电极板和所述负电极板导通，以使所述检测电路检测到所述金属子弹穿过所述靶体的位置。

6.根据权利要求3所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述升降机构还包括防弹金属外壳，所述防弹金属外壳设置于所述电动气缸外部，所述电动气缸的活塞杆可从所述防弹金属外壳的顶端伸出。

7.根据权利要求2所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述车体外部设有防弹机构，所述防弹机构包括防弹钢板和橡胶砖，所述防弹钢板设置于所述车体外部，所述橡胶砖设置于所述防弹钢板外部。

8.根据权利要求2所述的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，其特征在于，所述车体外周上设有光电传感器，所述光电传感器与所述控制器连接，所述光电传感器用于检测所述车体周围是否有障碍物。