[发明专利]一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法

说明书

本发明提供了一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式。本发明提供的能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法具有多种控制模式，可以使操控更加灵活。

技术领域

本发明涉及射击训练靶领域，具体而言，涉及一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法。

背景技术

当前，随着国际形势的不断变化和安防反恐的客观需求，轻武器射击训练已经成为部队训练的重要手段。而目前，在轻武器射击训练中，大多采用移动射击平面人形靶标系统作为国防轻武器射击训练器械。但现有射击训练靶多为固定位置的起倒靶，或控制模式单一的轨道式移动靶。

发明内容

本发明提供了一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，旨在改善现有移动射击联系靶操作模式单一的问题。

本发明是这样实现的：

一种能够远程控制的打靶训练机器人的控制方法，所述能够远程控制的打靶训练机器人包含远程控制终端和能够运动的靶机；所述靶机带有雷达单元；所述远程控制终端具有多种控制模式，所述靶机具有与该多种控制模式分别对应的多种工作模式；所述远程控制终端能够根据用户所选择的控制模制发出相应的远程控制信号，所述靶机能够在接收所述远程控制信号后进入相应的工作模式；所述远程控制终端包含语音控制模式、自动巡航控制模式和模拟追击控制模式，所述靶机具有相对应的语音工作模式、自动巡航工作模式和模拟追击工作模式；

所述控制方法包含以下步骤：使所述远程控制终端根据用户所选择的控制模式发出相应的远程控制信号，以及使靶机在接收所述远程控制信号后进入与用户所选择的控制模相对应的工作模式；

所述靶机进入语音工作模式时，所述远程控制终端能够将用户的语音控制命令转化为语音控制指令并发出带有该语音控制指令的语音控制信号，所述靶机能够在接收所述语音控制信号后进行相应的动作；

所述靶机进入自动巡航工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元对当前靶机所处地形进行扫描后进行随机路径规划，并根据所述随机路径规划进行运动；

所述靶机进入模拟追击工作模式时，所述靶机能够在所述雷达单元侦测到训练者位置后向远离训练者的方向运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述靶机包括控制器、车体和靶体，所述控制器用于控制所述车体和所述靶体进行工作，所述靶体设置在所述车体上，所述车体用于带动所述靶体进行运动；

所述靶体包括由上至下依次连接的靶盘、升降机构和角度调整机构，所述升降机构用于驱动所述靶盘进行升降以调节所述靶盘的高度，所述角度调整机构用于驱动所述升降机构和所述靶盘整体进行水平转动，以调节所述靶盘的角度。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述升降机构包括电动气缸，所述电动气缸与所述控制器连接，所述靶盘安装于所述电动气缸的活塞杆的端部。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述角度调整机构包括相互连接的第一电机和减速机，所述第一电机与所述控制器连接，所述减速机通过连接轴与所述升降机构连接；所述第一电机与所述减速机配合以驱动所述连接轴水平转动。