[发明专利]具有跟踪功能的自动导引车

说明书

本发明属于机器人领域，具体为一种具有跟踪功能的自动导引车。包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、路径识别模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。导引车具有两种工作模式：第一种为自动导引模式，第二种为跟踪导引模式。导引车的上位机(1)的跟踪算法采用改进的Camshift算法。本发明可应用于物流搬运、货物搬运等工作环境中。

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种具有跟踪功能的自动导引车，特别涉及一种能够跟踪指定目标的自动导引车。

背景技术

自动导引车是机器人领域的热点研究问题，其可在物流配送、仓库搬运等许多领域有着重要的应用价值。自动导引车具有磁条、轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶。自动导引车可准确地按照规定的路径行走。也就是说，自动导引车行走前必须提前规划好行走路径，对于路径具有不确定的场所，自动导引车就无法应用。

因此，设计一种能够跟踪指定目标的自动导引车能够提高导引车应用的灵活性，具有很好的应用价值。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，针对具有路径不确定性的应用场景，设计一种能够实现自动跟踪功能的自动导引车。

本发明所采用的技术方案是：一种具有跟踪功能的自动导引车，包括有上位机(1)、下位机(2)、车体(3)、云台(4)、摄像头(5)、路径识别模块(6)、云台驱动(7)、车轮驱动(8)、激光测距模块(9)。

上位机(1)由计算机构成，可通过摄像头(5)采集图像，路径识别模块(6)可采集导引车当前的路径信息，云台(4)为两自由度云台，可实现上下和左右旋转运动，下位机(2)采用DSP作为控制芯片，可给出云台运动指令，通过云台驱动(7)驱动云台(4)旋转，下位机(2)也给出车体运动指令，通过车轮驱动(8)驱动车体的两个电机运动。车体(3)有左右轮两个驱动电机和一个万向轮，通过两个驱动电机的差速控制实现转向。摄像头(5)和激光测距模块(9)都固定在云台(4)上，可由云台(4)带动旋转，云台(4)固定在车体(3)上，激光测距模块(9)测量障碍物与车体之间的距离，并传递给下位机(2)。

本发明的目的在于构造一种具有跟踪功能的自动导引车，可应用于路径具有不确定性的场景中，具有很好的实用性。

附图说明

图1是具有跟踪功能的自动导引车结构示意图。

图2是反向投影图中像素点分布图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

如图1所示，具有跟踪功能的自动导引车具有两种工作模式：第一种为自动导引模式，第二种为跟踪导引模式。

当具有跟踪功能的自动导引车处于自动导引模式时，导引车按照上位机(1)中存储的规划路径行走。上位机(1)将规划路径传送给下位机(2)，路径识别模块(6)采集当前路径信息，下位机(2)将采集到的当前路径信息与规划路径进行比对，通过车轮驱动(8)驱动车体(3)的两个电机差速运动，实现车体按照规划路径行进。在自动导引模式时，摄像头(5)、激光测距模块(9)、云台驱动(7)、云台(4)不工作。