[发明专利]虚拟可转向路径在审
| 申请号： | 201810256984.8 | 申请日： | 2018-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN108688657A | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 沃尔特·约瑟夫·塔拉蒙蒂;斯蒂文·约瑟夫·斯瓦波夫斯基 | 申请（专利权）人： | 福特全球技术公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W10/20;B60W10/18 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 杨帆 |
| 地址： | 美国密歇根州迪尔*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 可转向 虚拟 车辆轨迹 编程 车道变换 计算装置 驾驶 计算机 更新 | ||
1.一种方法，包含：
确定包括车道变换操纵的虚拟可转向路径多项式；
通过控制车辆轨迹来更新所述虚拟可转向路径多项式；并且
基于所述虚拟可转向路径多项式来驾驶所述车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，进一步包含基于所述车辆轨迹来确定所述虚拟可转向路径多项式，其中所述车辆轨迹包括车辆位置、车辆方向、车辆速度以及车辆横向加速度和车辆纵向加速度。
3.根据权利要求2所述的方法，进一步包含基于所述车辆轨迹、相邻车道交通和横向加速度约束来确定所述车道变换操纵。
4.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述虚拟可转向路径多项式来驾驶所述车辆包括确定何时执行所述车道变换操纵。
5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述虚拟可转向路径多项式来驾驶所述车辆包括从缺少所述车道变换操纵的可转向路径多项式切换到包括所述车道变换操纵的所述虚拟可转向路径多项式。
6.根据权利要求1所述的方法，其中控制所述轨迹包括基于相邻车道交通来调整车辆速度。
7.根据权利要求6所述的方法，其中控制所述轨迹包括增加或降低车辆速度。
8.根据权利要求1所述的方法，进一步包含一经取消所述车道变换操纵就使所述轨迹反转。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述虚拟可转向路径多项式基于贝塞尔曲线。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述虚拟可转向路径多项式基于横向加速度约束。
11.根据权利要求10所述的方法，进一步包含基于摩擦圆来确定横向加速度约束。
12.根据权利要求3所述的方法，其中相邻车道交通通过相邻车道交通密度来确定。
13.根据权利要求4所述的方法，进一步包含基于乘员输入来确定何时执行所述车道变换操纵。
14.根据权利要求5所述的方法，进一步包含，其中所述可转向路径多项式和所述虚拟可转向路径多项式重叠并且在切换之前包括类似轨迹。
15.一种系统，包含计算机，所述计算机被编程为执行根据权利要求1-14中任一项所述的方法。
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