[发明专利]虚拟可转向路径

说明书

一种车辆中的计算装置可以被编程为确定包括车道变换操纵的虚拟可转向路径多项式、通过控制车辆轨迹来更新虚拟可转向路径多项式、并且基于虚拟可转向路径多项式来驾驶车辆。该计算机被进一步编程为基于车辆轨迹来确定虚拟可转向路径多项式。

技术领域

本发明涉及车辆的虚拟可转向路径，并且更具体地，涉及一种确定虚拟可转向路径的方法和系统。

背景技术

车辆可以配备为在自主模式和乘员驾驶模式下操作。车辆可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的环境的信息并且基于该信息驾驶车辆。一种计算装置也可以配备有计算装置、网络、传感器和控制器以获取关于车辆的乘员的信息并且基于该信息驾驶车辆。在自主模式下的车辆可以为乘员提供移动周围的座位以进行交际、使座椅倾斜以睡觉或观看电视屏幕、无需观察道路的能力。

发明内容

根据本发明，提供一种方法，包含：

确定包括车道变换操纵的虚拟可转向路径多项式；

通过控制车辆轨迹来更新虚拟可转向路径多项式；并且

基于虚拟可转向路径多项式来驾驶车辆。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于车辆轨迹来确定虚拟可转向路径多项式，其中车辆轨迹包括车辆位置、车辆方向、车辆速度以及车辆横向加速度和车辆纵向加速度。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含基于车辆轨迹、相邻车道交通和横向加速度约束来确定车道变换操纵。

根据本发明的一个实施例，其中基于虚拟可转向路径多项式来驾驶车辆包括确定何时执行车道变换操纵。

根据本发明的一个实施例，其中基于虚拟可转向路径多项式来驾驶车辆包括从缺少车道变换操纵的可转向路径多项式切换到包括车道变换操纵的虚拟可转向路径多项式。

根据本发明的一个实施例，其中控制轨迹包括基于相邻车道交通来调整车辆速度。

根据本发明的一个实施例，其中控制轨迹包括增加或降低车辆速度。

根据本发明的一个实施例，该方法进一步包含一经取消车道变换操纵就使轨迹反转。

根据本发明的一个实施例，其中虚拟可转向路径多项式基于贝塞尔曲线。

根据本发明的一个实施例，其中虚拟可转向路径多项式基于横向加速度约束。

根据本发明，提供一种装置，该装置包含计算机，该计算机被编程为：

确定包括车道变换操纵的虚拟可转向路径多项式；

通过控制车辆轨迹来更新虚拟可转向路径多项式；并且

基于虚拟可转向路径多项式来驾驶车辆。

根据本发明的一个实施例，该计算机被进一步编程为基于车辆轨迹来确定虚拟可转向路径多项式，其中车辆轨迹包括车辆位置、车辆方向、车辆速度以及车辆横向加速度和车辆纵向加速度。

根据本发明的一个实施例，该计算机被编程为基于车辆轨迹、相邻车道交通和横向加速度约束来确定车道变换操纵。

根据本发明的一个实施例，该计算机被编程为，基于虚拟可转向路径多项式来驾驶车辆包括确定何时执行车道变换操纵。

根据本发明的一个实施例，该计算机被编程为，基于虚拟可转向路径多项式来驾驶车辆包括从缺少车道变换操纵的可转向路径多项式切换到包括车道变换操纵的虚拟可转向路径多项式。

根据本发明的一个实施例，该计算机被编程为，控制轨迹包括基于相邻车道交通来调整车辆速度。

根据本发明的一个实施例，其中控制轨迹包括增加或降低车辆速度。