[发明专利]全自动漆包线包装集成系统及其方法

权利要求书

1.全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，包括依次连接的桁架机械手、空栈板自动堆垛机构、剔除结构、输送结构、空栈板搬移小车、六轴码垛机器人、码垛搬移小车、绕膜机以及输出结构，其中，桁架机械手夹持物料，并将物料输送至剔除结构，由剔除结构剔除不符合要求的物料，并将符合要求的物料移至输送结构，空栈板自动堆垛机构将空栈板堆垛并输送至输送结构，由输送结构物料以及堆垛后的空栈板至指定位置，空栈板搬移小车将空栈板搬移至叠加位置，六轴码垛机器人将物料夹持至叠加位置，并使物料放置于空栈板上，并由绕膜机对物料进行绕膜处理，再由输出结构将绕膜处理后的物料输出。

2.根据权利要求1所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述系统还包括装箱设备，所述装箱设备位于所述空栈板自动堆垛机构的右侧，对符合要求的物料进行装箱。

3.根据权利要求1所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述桁架机械手包括第一机架，移料臂，设于移料臂上的旋转装置，取料夹爪，以及驱动装置；所述驱动装置驱动移料臂横向、纵向、竖向移动；所述取料夹爪固定于旋转装置的旋转端；所述旋转装置驱动取料夹爪沿竖直轴旋转。

4.根据权利要求1所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述空栈板自动堆垛机构包括运输装置，料仓，设于料仓内的顶料组件，止退组件；所述料仓设有出料腔，位于出料腔上端的储料腔；所述止退组件位于出料腔和出料腔之间；所述运输装置设有位于出料腔的出料端；所述运输装置移送空栈板至出料腔；所述顶料组件顶升出料端的空栈板至储料腔后，所述止退组件限制空栈板于储料腔内。

5.根据权利要求4所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述运输装置包括第一运输线，以及第二运输线；所述第一运输线包括第一运输组件，位于第一运输组件末端的第一中转组件；所述第二运输线设于第一中转组件的一侧，第二运输线设有所述的出料端。

6.根据权利要求5所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述第一中转组件包括第一顶升机构，第一传送机构；所述第一传送机构设于第一顶升机构的升降端；所述第一传送机构设有第一转料工位，以及第二转料工位；所述第二运输线设于第二转料工位的外侧；所述第一顶升机构驱动第一传送机构，以使得第一传送机构与第二运输线连通或分离。

7.根据权利要求1所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述装箱设备包括装箱机械手，用于运输纸箱的第一运输装置；所述装箱机械手包括第二机架，滑动连接于第二机架的第一承载件，第五驱动组件和第六驱动组件，滑动连接于第一承载件的第一移料臂，固定于第一移料臂的取料夹爪；所述第二机架设有上料工位和下料工位；所述第五驱动组件驱动第一承载件往复移动于上料工位和下料工位之间；所述第一运输装置设有装箱工位；所述第六驱动组件驱动第一移料臂往复移动于下料工位和装箱工位之间。

8.根据权利要求3或7所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述取料夹爪包括本体；固定于本体的第一驱动组件；位于本体下端的夹取组件，其包括滑动连接于本体的左定位件和右定位件；位于本体下端的定位板，其设有用于穿过左定位件和右定位件的安装槽；第一导向组件，其包括设于本体与定位板之间的导向结构和压缩弹簧；其中，所述左定位件的下端设有左定位部；所述右定位件设有右定位部；所述第三驱动组件的驱动端分别驱动左定位件、右定位件向外侧滑动；所述压缩弹簧的两端分别顶压本体和定位板。

9.根据权利要求8所述的全自动漆包线包装集成系统，其特征在于，所述取料夹爪还包括固定于本体的左滑接座和右滑接座，设于左滑接座和右滑接座之间的导向杆；所述左定位件和右定位件分别滑动连接于导向杆。

10.全自动漆包线包装方法，其特征在于，所述方法包括：

桁架机械手夹持物料，并将物料输送至剔除结构，由剔除结构剔除不符合要求的物料，并将符合要求的物料移至输送结构，空栈板自动堆垛机构将空栈板堆垛并输送至输送结构，由输送结构将物料以及堆垛后的空栈板至指定位置，空栈板搬移小车将空栈板搬移至叠加位置，六轴码垛机器人将物料夹持至叠加位置，并使物料放置于空栈板上，并由绕膜机对物料进行绕膜处理，再由输出结构将绕膜处理后的物料输出。