[发明专利]车辆控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆当前的行驶速度和碰撞信号；

根据所述行驶速度和所述碰撞信号，确定所述车辆的行驶状态，所述行驶状态包括：静止状态、正常状态或碰撞状态；

根据与所述行驶状态对应的控制策略对所述车辆进行控制；

所述根据与所述行驶状态对应的控制策略对所述车辆进行控制，包括：

当所述行驶状态为所述碰撞状态时，获取所述车辆当前的第一加速度；

根据所述第一加速度所在的范围，确定与所述第一加速度对应的制动策略；

根据所述制动策略对所述车辆进行制动控制；

所述根据所述第一加速度所在的范围，确定与所述第一加速度对应的制动策略包括：

当所述第一加速度在预设的第一范围内时，确定所述制动策略为第一制动策略；其中，所述第一制动策略包括：当所述车辆的制动踏板和加速踏板的深度均为零，或所述制动踏板的深度大于零时，控制所述车辆的制动系统进行紧急制动，并控制所述车辆的驱动电机进行反拖，直至所述行驶速度为零；当所述加速踏板的深度大于零时，拒绝所述驱动电机增大扭矩的请求，控制所述车辆的制动系统进行紧急制动，并控制所述车辆的驱动电机进行反拖，直至所述行驶速度为零。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据与所述行驶状态对应的控制策略对所述车辆进行控制，还包括：

当所述行驶状态为所述正常状态时，获取所述车辆当前的第二加速度；

根据所述第二加速度所在的范围，确定与所述第二加速度对应的监测预警策略；

根据所述监测预警策略对所述车辆进行预警控制；

当所述行驶状态为所述静止状态时，不干预所述车辆的行驶。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一加速度所在的范围，确定与所述第一加速度对应的制动策略，还包括：

当所述第一加速度在预设的第二范围内，且所述行驶速度小于预设的第一速度阈值时，确定所述制动策略为第二制动策略；其中，所述第二制动策略包括：拒绝所述驱动电机增大扭矩的请求，并控制所述车辆的制动系统进行紧急制动，直至所述行驶速度为零；

其中，所述第一范围的最小值大于所述第二范围的最大值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二加速度所在的范围，确定与所述第二加速度对应的监测预警策略，包括：

当所述第二加速度大于预设的加速度阈值时，根据所述车辆与前方车辆之间的第一距离确定所述监测预警策略；

所述监测预警策略包括：当根据所述行驶速度确定的制动距离大于或等于所述第一距离时，发送预警信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述监测预警策略还包括：

当所述车辆与前方车辆的预计碰撞时间小于预设的第一时间阈值时，发送所述预警信息，所述预计碰撞时间是根据所述第一距离和所述车辆与前方车辆之间的相对速度确定的。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度和所述碰撞信号，确定所述车辆的行驶状态，包括：

当所述行驶速度为零时，确定所述行驶状态为所述静止状态；

当所述行驶速度大于零，且所述碰撞信号表示不存在碰撞时，确定所述行驶状态为所述正常状态；

当所述行驶速度大于零，且所述碰撞信号表示存在碰撞时，确定所述行驶状态为所述碰撞状态。