[发明专利]一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置

说明书

本发明公开一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置，包括避障控制装置和机械割草装置两部分，避障控制装置由割草装置监测部分、割草装置数据处理器、执行部分组成，机械割草装置由动力部分、传动部分、工作部分组成；其中割草装置监测部分包括前方测障部件、割刀下方测障部件；执行部分包括前悬挂架、前悬挂、左悬挂、右悬挂；动力部分包括电动机；传动部分包括主动轴、主动轴传动齿轮、传动链、从动轴传动齿轮、万向节、割刀旋转轴、割刀盘；工作部分包括滚刀式割刀、定刀12、机架；本发明用于丘陵山地果园，监测果园内如石头、凹坑、土埂等障碍物，可调节割草角度适应果园地势，避让果园障碍物，减少机具损伤，提高割草效率。

技术领域

本发明属于农业机械领域，涉及一种果园割草装置，尤其涉及滚刀式果园避障割草装置。

背景技术

果园割草是一项重要的养护工作，现有的割草装置针对丘陵山地果园果树行距间小，且生长较密的杂草，果园地形崎岖的问题，工作效率较低，尤其是丘陵山地果园内畦埂纵横。因此，研制不漏割、可实现地面仿形，能主动避障的割草装置有重要意义。

发明内容

为了解决上述技术问题， 本发明提供一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置。

本发明为了解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种可悬挂滚刀式果园避障割草装置的避障控制装置，其特征包括割草装置监测部分、割草装置数据处理器、执行部分，和机械割草装置，其特征包括动力部分、传动部分、工作部分；

避障控制装置的割草装置监测部分包括割刀下方测障部件10的四个光电传感器，定距固定在外壳下方空置处，割刀的前方，和割草装置前方测障部件11的四个超声波传感器，定距固定在外壳前方空置处，与割刀垂直。

避障控制装置的割草装置数据处理器用于判别割草装置监测部分信息，根据感知信号，控制执行部分工作。

避障控制装置的执行部分包括前悬挂1、前悬挂8、左悬挂9、右悬挂5，根据割草装置数据处理器发送指令，调整悬挂提起或降落高度。

机械割草装置的传动部分的割刀旋转轴14两端设有球笼型外向节，且在万向节6外侧设有与避障控制装置的执行部分相连的左悬挂9和右悬挂5，可根据悬挂提起高度，轻微调整万向节6的角度，从而改变机械割草装置的切割角度。

本发明的有益效果为：

根据本发明用于丘陵山地果园， 能够通过割刀下方测障部件10的光电式传感器和割草装置前方测障部件11超声波传感器能监测果园内如石头、凹坑、土埂等障碍物，并驱动悬挂连接抬起割刀，同时万向节6在机具行走过程中根据地形动态可调节割草角度适应果园地势，实现主动仿形功能，躲避果园障碍物，减少机具损伤，提高割草效率。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步说明：

图1为本发明一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置结构示意图。

图2 为本发明一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置的避障控制装置结构示意图。

图3为本发明一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置的机械割草装置结构立体图。

图4为本发明一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置的机械割草装置结构三视图和模型轴侧图。

图5为本发明一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置的机械割草装置结构立体后轴侧图。

图6 为本发明一种可悬挂滚刀式丘陵山地果园避障割草装置的避障控制装置避障程序流程图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步解释说明: