[发明专利]一种相机随动转向控制系统及方法

权利要求书

1.一种相机随动转向控制系统，其特征在于，包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机、模组侧倾电机、模组转向角度传感器与模组侧倾角度传感器，其中，

所述转角传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的转向角度，并将所述转向角度传送至所述控制器；

所述车身侧倾传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的侧倾角度，并将所述侧倾角度传送至所述控制器；

所述控制器分别与所述模组转向电机与模组侧倾电机连接，用于根据所述转向角度控制所述模组转向电机转动，根据所述侧倾角度控制所述模组侧倾电机转动；

所述模组底座包括相互连接的转动部分与固定部分，相机模组固定安装在所述转动部分上，所述模组转向电机与模组侧倾电机均固定安装在所述固定部分上；

所述模组转向电机通过转向调节机构调整所述转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整所述转动部分的侧倾角；

所述模组转向角度传感器通过第一固定结构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的转向角度，并将所述相机模组的转向角度反馈至所述控制器；

所述模组侧倾角度传感器通过第二固定机构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的侧倾角度，并将所述相机模组的侧倾角度反馈至所述控制器；

所述控制器分别与所述模组转向角度传感器、所述模组侧倾角度传感器电连接，用于根据所述车辆的转向角度与所述相机模组的转向角度调整下一时刻所述模组转向电机的转动角度，根据所述车辆的侧倾角度与所述相机模组的侧倾角度调整下一时刻所述模组侧倾电机的转动角度。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述模组底座为三维云台，所述模组转向电机通过所述转向调节机构调整所述三维云台转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过所述侧倾调节机构调整所述三维云台转动部分的侧倾角。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述模组底座为球形云台，所述模组转向电机通过所述转向调节机构调整所述球形云台转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过所述侧倾调节机构调整所述球形云台转动部分的侧倾角。

4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其特征在于，所述模组转向电机的输出轴上设置齿条，所述转向调节机构的输入轴上安装齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接，所述模组转向电机通过齿轮-齿条机构驱动所述转向调节机构动作，以调整所述转动部分的转向；

所述模组侧倾电机的输出轴上安装第一齿轮，所述侧倾调节机构的输入轴上安装第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述模组侧倾电机通过齿轮-齿轮机构驱动所述侧倾调节机构动作，以调整所述转动部分的侧倾角。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述转角传感器为方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器直接电连接所述控制器，或者通过CAN总线将检测的转向角度传送至所述控制器。

6.一种相机随动转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆的转向角度与侧倾角度，并将所述转向角度与侧倾角度传送至控制器；

所述控制器根据所述转向角度生成对应的转向控制指令，控制模组转向电机转动；

所述控制器根据所述侧倾角度生成对应的侧倾控制指令，控制模组侧倾电机转动；

所述模组转向电机根据所述转向控制指令调整相机模组的转向，所述模组侧倾电机根据所述侧倾控制指令调整相机模组的侧倾角；

模组转向角度传感器与模组侧倾角度传感器分别实时检测所述相机模组当前时刻的转向角度θ₄'与摆动角度并将当前时刻的所述转向角度θ₄'与摆动角度反馈至所述控制器；

所述控制器根据反馈的所述转向角度θ₄'与方向盘当前转角θ₁计算获得下一时刻所述模组转向电机转动角度；

所述控制器根据反馈的所述摆动角度与车辆侧倾角度计算获得下一时刻所述模组侧倾电机转动角度。