[发明专利]一种相机随动转向控制系统及方法

说明书

本申请公开了一种相机随动转向控制系统及方法，该系统包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机与模组侧倾电机，其中，转角传感器用于检测车辆的转向角度，控制器根据转向角度控制模组转向电机转动，模组转向电机通过转向调节机构调整模组底座中转动部分的转向；车身侧倾传感器用于检测车辆的侧倾角度，控制器根据侧倾角度控制模组侧倾电机转动，模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整转模组底座中转动部分的侧倾角。该随动转向控制系统根据车辆转角信号改变相机模组的转向，对转向一侧进行障碍物检测和预警，保障了行车安全；且根据车身侧倾信息调节相机的侧倾角度，消除转弯时车身侧倾的影响，保证了检测和识别的可信度。

技术领域

本申请涉及汽车辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种相机随动转向控制系统及方法。

背景技术

随着人民生活水平的提高，汽车正在不断进入家庭，汽车的数量在不断增加，但汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，如汽车转向时对行人、车辆和道路观察不全面而引发的道路事故时有发生。为了解决这个问题世界各国提出了很多种想法，其中一种比较好的方法就是以预防为核心的现代汽车主动安全技术。

基于机器视觉的汽车辅助驾驶系统是汽车主动安全技术中最具研究价值的一项技术,目前辅助驾驶系统一般包括相机模组，相机模组固定安装在车头上，相机模组采集汽车行驶方向的道路交通图像，并将采集到的图像传送至系统，系统对各种图像进行分析和处理，并对各种危险情形做出相应的判断，当系统判断出车辆存在潜在的碰撞危险时，系统立即提前向驾驶者发出报警信号，以提醒驾驶者尽快做出相应的处理。

但是，现有的智能辅助驾驶系统中的前向碰撞预警相机固定安装在车头上，采集的是汽车正前方的道路交通图像，当驾驶员开始打方向盘决定转向时，汽车即将转向一侧的道路交通情况更加重要，而此时，汽车车身还没有开始转向，前向碰撞预警相机采集到的仍然是汽车正前方的图像，侧面的交通情况反而被忽略了，这种情况下易造成漏检、误检、漏预警和误报警，存在较高的安全隐患，极大地影响了前向预警的可信度和准确性。

发明内容

本申请提供了一种相机随动转向控制系统及方法，以解决目前智能辅助驾驶系统存在漏检、误检、漏预警和误报警的情况，影响前向预警的可信度和准确性的技术问题。

为了解决上述技术问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例公开了一种相机随动转向控制系统，包括转角传感器、车身侧倾传感器、控制器、模组底座、模组转向电机与模组侧倾电机，其中，

所述转角传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的转向角度，并将所述转向角度传送至所述控制器；

所述车身侧倾传感器与所述控制器连接，用于检测车辆的侧倾角度，并将所述侧倾角度传送至所述控制器；

所述控制器分别与所述模组转向电机与模组侧倾电机连接，用于根据所述转向角度控制所述模组转向电机转动，根据所述侧倾角度控制所述模组侧倾电机转动；

所述模组底座包括相互连接的转动部分与固定部分，相机模组固定安装在所述转动部分上，所述模组转向电机与模组侧倾电机均固定安装在所述固定部分上；

所述模组转向电机通过转向调节机构调整所述转动部分的转向，所述模组侧倾电机通过侧倾调节机构调整所述转动部分的侧倾角。

可选的，所述系统还包括分别与所述控制器电连接的模组转向角度传感器与模组侧倾角度传感器，其中，

所述模组转向角度传感器通过第一固定结构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的转向角度，并将所述相机模组的转向角度反馈至所述控制器；

所述模组侧倾角度传感器通过第二固定机构固定安装在所述固定部分上，用于检测当前时刻所述相机模组的侧倾角度，并将所述相机模组的侧倾角度反馈至所述控制器；