[发明专利]一种机器人全向移动底盘结构

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人全向移动底盘结构，包括机器人本体、底盘，其特征在于：还包括固定设于所述底盘上的至少三个电机及与各所述电机的输出轴刚性连接的全向轮、操控终端以及设置在所述机器人本体上的微处理器，所述机器人底盘设置在格斗机器人本体的下方，所述微处理器设置在所述机器人本体的内部，所述操控终端与所述机器人本体无线连接，所述机器人底盘为正三角型或十字型，所述操控终端发出直观全向运动指令，所述全向运动指令传至所述微处理器计算后转换成对应的转动组合指令，通过电机传动实现全向轮对应的转动组合从而实现机器人四轮或三轮形态下实现快速、精准的全向运动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人全向移动底盘结构。

背景技术

全向底盘是一种可以全方向平移、旋转的底盘，可使得机器人全方位行走。全向底盘包括至少三个独立驱动的全向轮，通过控制全向轮的转速，在各个轮子的互相约束下可使机器人全向运动。

目前，传统的机器人的底盘运动系统大多通过弧度转弯方式实现方向的运动，电机布局所占据的空间相对较大，从而致整个底盘结构的体积相对较大，给机器人操作带来不便，尤其是在大型机器人中，过大的底盘结构会使得机器人移动起来较笨重，行走不够机动灵活，不易于控制，不能实现快速、精准的全向运动，机器人移动不够灵活，这让玩家缺乏轻松掌控机器人运动方向和位置的操控感，缺乏一种让玩家能感受到机器人格斗过程中的刺激感和代入感，从而导致传统的格斗机器人格斗对战模运动控制难以把控，用户体验不高。

发明内容

针对上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种传动效率高、结构紧凑的、能够实现快速、精准的全向运动的机器人全向移动底盘结构。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机器人全向移动底盘结构，包括机器人本体、底盘，其特征在于：还包括固定设于所述底盘上的至少三个电机及与各所述电机的输出轴刚性连接的全向轮、操控终端以及设置在所述机器人本体上的微处理器，所述机器人底盘设置在格斗机器人本体的下方，所述微处理器设置在所述机器人本体的内部，所述操控终端与所述机器人本体无线连接，所述机器人底盘为正三角型或十字型，所述操控终端发出直观全向运动指令，所述全向运动指令传至所述微处理器计算后转换成对应的转动组合指令，通过电机传动实现全向轮对应的转动组合从而实现机器人四轮或三轮形态下实现快速、精准的全向运动。

进一步地，所述全向轮为3个或4个。

进一步地，所述电机设置有三个或四个，各所述电机的中轴线围合构成三角形或四边形。

进一步地，所述三角形为正三角形，所述四边形为正四边形。

进一步地，各所述电机的中轴线围合构成多边形，所述多边形的边数等于所述电机的数目。

进一步地，所述多边形为正多边形。

进一步地，所述底盘的形状与各所述电机布局构成的形状相对应。

进一步地，所述底盘设置在所述机器人本体的下方。

与现有技术相比，本发明提供的一种机器人全向移动底盘结构，包括底盘、设于底盘上的多个电机及与各电机刚性连接的全向轮，通过三轮和四轮的底盘结构，相比传统的全向底盘结构可使各电机之间的距离相对更近，从而整个底盘结构在结构上更紧凑，从而可减小全向底盘结构所占据的空间，将其应用于小型机器人时，其机动灵活性及可控性将尤为显著，全向底盘结构简单、紧凑，故而该机器人行走机动灵活，易于控制。

附图说明

图1是本发明公开的一种机器人全向移动底盘结构的四轮结构示意图；

图2是本发明公开的一种机器人全向移动底盘结构的四轮结构另一示意图；

图3是本发明公开的一种机器人全向移动底盘结构的四轮结构俯视图；