[发明专利]植保无人飞机喷杆调节装置及其调节方法

权利要求书

1.植保无人飞机喷杆调节装置的调节方法，其特征是：应用植保无人飞机喷杆调节装置，该喷杆调节装置包括固定板(1)以及用于输送农药的喷杆(2)，所述的喷杆(2)的前端下侧面安装有用于喷撒农药的喷头(3)，所述的固定板(1)垂直吊装有向下延伸的定位标杆(11)，所述的喷杆(2)水平设置且位于固定板(1)的下方，该喷杆(2)的后端安装有通过带动喷杆(2)相对定位标杆(11)左右移动实现喷头(3)宽幅位置调整的宽幅调节机构(4)；所述的宽幅调节机构(4)固定安装在水平滑杆(5)上；所述的固定板(1)上固定安装有通过伸缩使水平滑杆(5)上下移动或倾斜用以实现喷杆(2)高度及喷杆(2)倾斜角度调节的伸缩机构；所述的水平滑杆(5)包括滑动套装相配合能使水平滑杆(5)总长度延长或缩短的第一水平滑杆(51)和第二水平滑杆(52)，所述的宽幅调节机构(4)固定安装在第二水平滑杆(52)上；所述的伸缩机构包括呈八字型设置分别能独立控制的第一伸缩机构(6)和第二伸缩机构(7)，所述的第一伸缩机构(6)的第一伸缩杆(64)与第一水平滑杆(51)转动相铰链，所述的第二伸缩机构(7)的第二伸缩杆(74)与第二水平滑杆(52)转动相铰链；所述的喷杆调节装置能通过固定板(1)固定安装在无人飞机(9)的降落架(91)上；所述的宽幅调节机构(4)由机构导轨(41)、调节螺杆(42)和调节滑块(43)组成；所述的机构导轨(41)固定在第二水平滑杆(52)的前侧面上，所述的调节螺杆(42)转动支撑安装在机构导轨(41)上，所述的调节滑块(43)螺旋安装在调节螺杆(42)上并能在调节螺杆(42)的旋转作用下沿机构导轨(41)左右移动，所述的机构导轨(41)的后方安装有用于驱动调节螺杆(42)正反向旋转的步进电机(44)；所述的第一伸缩机构(6)由第一导轨(61)、第一螺杆(62)、第一滑块(63)以及上述的第一伸缩杆(64)组成；所述的第一导轨(61)相对固定板(1)的纵向中分线向左倾斜地固定在固定板(1)上，所述的第一螺杆(62)转动支撑安装在第一导轨(61)上，所述的第一滑块(63)螺旋安装在第一螺杆(62)上并能在第一螺杆(62)的旋转作用下沿第一导轨(61)导向倾斜地上下移动，所述的第一导轨(61)的后方安装有用于驱动第一螺杆(62)正反向旋转的第一电机(65)，所述的第一伸缩杆(64)的后端固定在第一滑块(63)上，该第一伸缩杆(64)的前端通过第一转轴(81)与第一水平滑杆(51)转动相铰链；所述的第二伸缩机构(7)由第二导轨(71)、第二螺杆(72)、第二滑块(73)以及上述的第二伸缩杆(74)组成；所述的第二导轨(71)相对固定板(1)的纵向中分线向右倾斜地固定在固定板(1)上，所述的第二螺杆(72)转动支撑安装在第二导轨(71)上，所述的第二滑块(73)螺旋安装在第二螺杆(72)上并能在第二螺杆(72)的旋转作用下沿第二导轨(71)导向倾斜地上下移动，所述的第二导轨(71)的后方安装有用于驱动第二螺杆(72)正反向旋转的第二电机(75)，所述的第二伸缩杆(74)的后端固定在第二滑块(73)上，该第二伸缩杆(74)的前端通过第二转轴(82)与第二水平滑杆(52)转动相铰链；所述的喷杆(2)的前端下方安装有用于检测喷杆(2)相对作物冠层高度的超声波高度传感器(A)，并且该喷杆(2)的前端侧面安装有用于检测喷头(3)距离定位标杆(11)间喷头宽幅的超声波水平传感器(B)，所述的调节方法包含有喷杆高度调节方法、喷头宽幅位置调节方法和喷杆倾斜调节方法；所述的喷杆高度调节方法为：

1)、超声波高度传感器(A)时刻检测喷杆(2)距离作物冠层间的高度，并将检测的喷杆高度检测值电信号反馈给安装在无人飞机(9)中的控制模块，所述的控制模块内部存储有喷杆距离作物冠层的喷杆最佳高度范围值和喷头高度对应的喷头宽幅标准值；

2)、上述的控制模块将收到喷杆高度检测值与存储的喷杆最佳高度范围值进行内部运算比较后，在喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时或在喷杆高度检测值小于喷杆最佳高度范围值时，输出控制信号给伸缩机构的第一电机(65)和第二电机(75)；

3)、当喷杆高度检测值大于喷杆最佳高度范围值时，所述的第一电机(65)和第二电机(75)均正向旋转，所述的第一电机(65)带动第一螺杆(62)正向旋转驱动第一滑块(63)推动第一伸缩杆(64)倾斜向下移动，所述的第二电机(75)带动第二螺杆(72)正向旋转驱动第二滑块(73)推动第二伸缩杆(74)倾斜向下移动，所述的第一伸缩杆(64)和第二伸缩杆(74)共同推动水平滑杆(5)带动喷杆(2)向下移动，直到超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值；

当喷杆高度检测值小于最佳高度范围值时，所述的第一电机(65)和第二电机(75)均反向旋转，所述的第一电机(65)带动第一螺杆(62)反向旋转驱动第一滑块(63)推动第一伸缩杆(64)倾斜向上移动，所述的第二电机(75)带动第二螺杆(72)反向旋转驱动第二滑块(73)推动第二伸缩杆(74)倾斜向上移动，所述的第一伸缩杆(64)和第二伸缩杆(74)共同拉动水平滑杆(5)带动喷杆(2)向上移动，直到超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值符合喷杆最佳高度范围值；

所述的喷头宽幅位置调节方法为：

4)、当伸缩机构已调整至极限并且超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值仍不符合喷杆最佳高度范围值时，所述的控制模块根据超声波高度传感器(A)反馈的喷杆高度检测值和超声波水平传感器(B)反馈的喷头(3)距离定位标杆(11)的喷头宽幅检测值与内部存储的喷头高度对应的喷头宽幅标准值进行内部运算比较后，电信号控制宽幅调节机构(4)的步进电机(44)工作；

5)、所述的步进电机(44)受控制模块电信号控制旋转驱动调节螺杆(42)通过调节滑块(43)带动喷杆(2)左右移动，直到超声波水平传感器(B)反馈的喷头宽幅检测值适合相对应的高度时，步进电机(44)在控制模块的控制下停止工作。