[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质

说明书

本发明提供车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。车辆控制系统具有：自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；驾驶操作件，其受理乘员对上述车辆的加减速及转向的操作；操作件状态变更部，其在执行基于上述自动驾驶控制部进行的自动驾驶的情况下，将上述驾驶操作件设为无法操作；和代替操作受理部，其在通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作，上述自动驾驶控制部基于由上述代替操作受理部进行的操作来控制上述车辆的加减速和转向中的至少一方。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

背景技术

以往，公开了一种基于来自乘员的音声输入、操作输入及道路信息来推定乘员意图发出的指令，并基于推定出的结果来进行车辆控制的技术(例如参照日本国特开2003-186492号公报)。

发明内容

但是，在以往的技术中，没有考虑与自动驾驶中的车辆状态相应的操作的受理方法。

本发明的方案的目的之一在于提供一种能够实现与自动驾驶中的车辆状况相应的操作的受理方法的车辆控制系统、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质。

(1)本发明的一个方案的车辆控制系统具有：自动驾驶控制部，其执行自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的自动驾驶；驾驶操作件，其受理乘员对上述车辆的加减速及转向的操作；操作件状态变更部，其在执行基于上述自动驾驶控制部进行的自动驾驶的情况下，将上述驾驶操作件设为无法操作；和代替操作受理部，其在通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作，上述自动驾驶控制部基于由上述代替操作受理部受理的操作来控制上述车辆的加减速和转向中的至少一方。

(2)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部具有将上述乘员的动作识别为姿态的姿态识别部，受理基于由上述姿态识别部识别的上述乘员的动作实现的操作。

(3)在上述车辆控制系统中也可以是，上述自动驾驶控制部基于由上述代替操作受理部识别出的上述乘员的身体的规定部位的动作来变更上述车辆的前进道路。

(4)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部还具有识别来自上述乘员的音声的音声识别部，受理基于由上述音声识别部识别的音声的内容实现的操作。

(5)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部在由上述音声识别部获取到的音声的音量为阈值以上的情况下，受理基于上述音声的内容实现的操作。

(6)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部还具有开关部，在对上述开关部进行操作的期间、或在从对上述开关部进行操作到经过了规定时间为止的期间，受理与由上述乘员对上述驾驶操作件的操作不同的操作。

(7)在上述车辆控制系统中也可以是，上述代替操作受理部还具有检测相对于上述车辆的底板面的压力的踏入检测传感器，上述自动驾驶控制部在通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下、且在由上述踏入检测传感器检测到压力的情况下，进行针对上述车辆的加减速的控制。

(8)上述车辆控制系统也可以是，还具有识别上述车辆的周边状况来进行上述车辆与外界物体发生碰撞的危险判定的周边状况识别部，上述自动驾驶控制部使通过上述操作件状态变更部将上述驾驶操作件设为无法操作的情况下的基于上述周边状况识别部进行的上述危险判定的程度比上述驾驶操作件为能够操作的情况下的危险判定的程度高。