[发明专利]一种车速引导方法

权利要求书

1.一种车速引导方法，该方法用于获取目标车辆在时刻t下的速度，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：数据采集频率为f时，将时刻t下目标车辆的有效通信区域S划分为碰撞检测区域S₁、排斥区域S₂和吸引区域S₃，S₁+S₂+S₃＝S；同时，将目标车辆的有效通信区域S划分为前方探测区域S₄、后方探测区域S₅、左探测区域S₆和右探测区域S₇，S₄+S₅+S₆+S₇＝S；

其中，有效通信区域S是以目标车辆的几何中心为圆心，以R为半径的圆形区域,R为目标车辆中车载设备的通信半径；

碰撞检测区域S₁是以目标车辆的几何中心为圆心，以R₁为半径的圆形区域，且R₁＝L/2,L为目标车辆的长度；

排斥区域S₂是以目标车辆的几何中心为圆心，以R₂为半径的圆形区域除去碰撞检测区域S₁后形成的环形区域；

吸引区域S₃为有效通信区域S除去碰撞检测区域S₁和排斥区域S₂后形成的环形区域；

前方探测区域S₄是以目标车辆的几何中心为圆心，以R为半径，在目标车辆正前方左右两边各45°范围内形成的扇形区域；

后方探测区域S₅是以目标车辆的几何中心为圆心，以R为半径，在目标车辆正后方左右两边各45°范围内形成的扇形区域；

左探测区域S₆是有效通信区域内，前方探测区域S₄的左边界和后方探测区域S₅的左边界之间的扇形区域；

右探测区域S₇是有效通信区域内，前方探测区域S₄的右边界和后方探测区域S₅的右边界之间的扇形区域；

步骤2，计算时刻t下目标车辆的速度

式中，为目标车辆的加速度，f为数据采集频率，为目标车辆在时刻下的速度；

目标车辆的加速度采用公式(2)计算：

式中，m为目标车辆的质量；为目标车辆的有效通信区域内的所有邻居车辆对目标车辆产生的影响力；

目标车辆的有效通信区域内的所有车辆对目标车辆产生的影响力采用公式(3)计算：

式中，为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆的速度，k_j为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆对目标车辆产生的系数因子，N为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的邻居车辆的总数，目标车辆在时刻下的速度，d_j为在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆与目标车辆的距离；C_1j为所产生数量级的倒数，C₂是所产生的数量级的倒数。

2.如权利要求1所述的车速引导方法，其特征在于，所述步骤2中的在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆对目标车辆产生的系数因子k_j，计算公式为：

k_j＝k1×ω (4)

式中，k1为排斥区域和吸引区域影响因子，当时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆位于排斥区域时，k1＝-1，当目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆位于吸引区域时，k1＝1；

ω为不同方位区域影响因子，当时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆位于前方探测区域时，ω∈[0.8750,1.0434)，当时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆位于后方探测区域时，ω∈[0.4375,0.5217)，当时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆位于左探测区域时，ω∈[0.1823,0.1980)，当时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆位于右探测区域时，ω∈[0.1823,0.1980)。

3.如权利要求2所述的车速引导方法，其特征在于，在时刻下目标车辆的有效通信区域内的第j个邻居车辆加速度发生反向时，ω的取值增加Δω，且Δω＝0.1×ω。