[发明专利]基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站

权利要求书

1.一种基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，包括定位机构(1)、第一焊接机器人(2)、主滑台(3)、第二焊接机器人(5)、上料机构(6)、直角坐标机械手(8)、滑台座(9)及控制柜(7)，其中主滑台(3)可沿X轴方向滑动地安装在滑台座(9)上，所述滑台座(9)的一侧设有第一焊接机器人(2)和用于定位主水管的定位机构(1)，另一侧设有第二焊接机器人(5)和用于存储分水管的上料机构(6)，所述直角坐标机械手(8)设置于所述滑台座(9)的上方，且具有沿Y轴和Z轴方向移动的自由度及绕R轴旋转的自由度，所述直角坐标机械手(8)用于输送分水管，所述第一焊接机器人(2)、第二焊接机器人(5)、上料机构(6)及直角坐标机械手(8)均与控制柜(7)连接。

2.根据权利要求1所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述定位机构(1)包括定位底座(1)及可沿Y轴方向滑动地设置于底座(1)上的滑台板(103)，所述滑台板(103)的一端设有限位套(108)，所述限位套(108)内插设有可沿Z轴方向滑动的定位柱(105)，所述滑台板(103)的另一端设有限位块(102)。

3.根据权利要求2所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述定位柱(105)的上端设有把手(107)，下端设有用于适应所述主水管上不同孔径的阶梯轴(109)。

4.根据权利要求1所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述主滑台(3)上设有用于支撑主水管的轮支撑组件(17),所述主滑台(3)的两端设有用于压紧主水管的压紧组件(16)。

5.根据权利要求4所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述主滑台(3)的中间位置设有千斤顶(18)，所述千斤顶(18)位于两组所述轮支撑组件(17)之间。

6.根据权利要求1所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述上料机构(6)包括上料底座(601)、上料台(603)、直线驱动机构，其中上料台(603)可沿X轴方向滑动地安装在上料底座(601)上，所述上料台(603)上设有多个定位槽，所述直线驱动机构设置于上料底座(601)上，用于驱动上料台(603)在上料底座(601)上沿X轴方向滑动。

7.根据权利要求6所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述直线驱动机构包括上料滑轨(605)、丝杠(606)、丝母及驱动电机，其中上料滑轨(605)和丝杠(606)平行设置于上料底座(601)上，所述上料台(603)通过上料滑块(602)与上料滑轨(605)滑动连接，所述上料滑块(602)通过丝母与丝杠(606)螺纹连接，所述驱动电机(607)设置于上料底座(601)上、且输出轴通过联轴器与丝杠(606)连接。

8.根据权利要求1所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述直角坐标机械手(8)包括龙门架(13)、Y轴导轨(14)、Z轴导轨(15)及机械手，其中龙门架(13)的横梁上设有Y轴导轨(14)，所述Z轴导轨(15)与所述Y轴导轨(14)滑动连接，所述机械手与所述Z轴导轨(15)滑动连接。

9.根据权利要求1所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述滑台座(9)的一侧设有位于所述第一焊接机器人(2)和所述第二焊接机器人(5)之间的挡光机构(4)。

10.根据权利要求9所述的基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，其特征在于，所述挡光机构(4)包括挡光立柱(401)、挡光屏(402)及气缸(403)，其中挡光屏(402)与两个挡光立柱(401)滑动连接，气缸(403)沿竖直方向输出动力，所述气缸(403)的输出端通过杠杆连接件(404)与挡光屏(402)连接。