[发明专利]基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站

说明书

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站。包括定位机构、第一焊接机器人、滑台、第二焊接机器人、上料机构、直角坐标机械手及滑台座，其中滑台可沿X轴方向滑动地安装在滑台座上，滑台座的一侧设有第一焊接机器人和用于定位主水管的定位机构，另一侧设有第二焊接机器人和用于存储分水管的上料机构，直角坐标机械手设置于滑台座的上方，且具有沿Y轴和Z轴方向移动的自由度及R轴方向旋转的自由度，直角坐标机械手用于输送分水管。本发明在主水管两侧采用双工位同时对分支管焊接的技术，大大降低了分支管在焊接过程中由于热膨胀对主水管造成的焊接畸形影响。

技术领域

本发明属于焊接技术领域，特别涉及一种基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站。

背景技术

集水管主要应用于各大钢厂高压除鳞环境，目前集水管焊接主要采用人工方式，效率低下，对焊接工人的技术水平要求较高，焊接产生的烟尘对人身体的危害较大。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，以解决现有采用人工方式焊接集水管，效率低下，对焊接工人的技术水平要求较高，焊接产生的烟尘对人身体的危害较大的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于双机器人的高压集水管柔性智能焊接工作站，包括定位机构、第一焊接机器人、主滑台、第二焊接机器人、上料机构、直角坐标机械手、滑台座及控制柜，其中主滑台可沿X轴方向滑动地安装在滑台座上，所述滑台座的一侧设有第一焊接机器人和用于定位主水管的定位机构，另一侧设有第二焊接机器人和用于存储分水管的上料机构，所述直角坐标机械手设置于所述滑台座的上方，且具有沿Y轴和Z轴方向移动的自由度及绕R轴旋转的自由度，所述直角坐标机械手用于输送分水管，所述第一焊接机器人、第二焊接机器人、上料机构及直角坐标机械手均与控制柜连接。

所述定位机构包括定位底座及可沿Y轴方向滑动地设置于底座上的滑台板，所述滑台板的一端设有限位套，所述限位套内插设有可沿Z轴方向滑动的定位柱，所述滑台板的另一端设有限位块。

所述定位柱的上端设有把手，下端设有用于适应所述主水管上不同孔径的阶梯轴。

所述主滑台上设有用于支撑主水管的轮支撑组件,所述主滑台的两端设有用于压紧主水管的压紧组件。

所述主滑台的中间位置设有千斤顶，所述千斤顶位于两组所述轮支撑组件之间。

所述上料机构包括上料底座、上料台、直线驱动机构，其中上料台可沿X轴方向滑动地安装在上料底座上，所述上料台上设有多个定位槽，所述直线驱动机构设置于上料底座上，用于驱动上料台在上料底座上沿X轴方向滑动。

所述直线驱动机构包括上料滑轨、丝杠、丝母及驱动电机，其中上料滑轨和丝杠平行设置于上料底座上，所述上料台通过上料滑块与上料滑轨滑动连接，所述上料滑块通过丝母与丝杠螺纹连接，所述驱动电机设置于上料底座上、且输出轴通过联轴器与丝杠连接。

所述直角坐标机械手包括龙门架、Y轴导轨、Z轴导轨及机械手，其中龙门架的横梁上设有Y轴导轨，所述Z轴导轨与所述Y轴导轨滑动连接，所述机械手与所述Z轴导轨滑动连接。

所述滑台座的一侧设有位于所述第一焊接机器人和所述第二焊接机器人之间的挡光机构。

所述挡光机构包括挡光立柱、挡光屏及气缸，其中挡光屏与两个挡光立柱滑动连接，气缸沿竖直方向输出动力，所述气缸的输出端通过杠杆连接件与挡光屏连接。