[发明专利]一种自动泊车系统及方法

权利要求书

1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括雷达、摄像装置、泊车控制器，所述雷达、摄像装置均连接所述泊车控制器，所述雷达包括安装在车辆车头与车尾的近距离超声波雷达和安装在所述车辆的车身四角的远距离超声波雷达，所述摄像装置包括安装在所述车辆的车头与车尾、以及车身两侧的若干个摄像头；

所述远距离超声波雷达用于检测所述车辆两侧的障碍物，并连续获取所述车辆与所述障碍物的相对距离；

所述摄像装置用于连续获取所述车辆周围的图像；

所述泊车控制器用于识别目标车位，根据识别的目标车位规划泊车路径，并根据规划的泊车路径控制所述车辆完成自动泊车；

其中，所述识别目标车位包括：

获取车辆在一定时间段内的行驶距离，根据所述相对距离和所述行驶距离获取所述车辆同一侧相邻两个障碍物的空间距离，当所述空间距离大于最小停车位尺寸时，则完成空间目标车位识别；和/或

根据所述车辆周围的图像识别是否存在车位线特征，若检测到车位线特征且计算得到所述车辆同一侧的车位线间空间尺寸大于最小停车位尺寸，则完成划线目标车位识别；

所述自动泊车系统还包括显示装置和语音装置；

所述泊车控制器根据规划的泊车路径控制所述车辆完成自动泊车具体包括：所述泊车控制器通过CAN总线输出泊车操作提示信息至显示装置显示，和/或通过语音装置播放语音提示，以使驾驶员通过泊车操作提示信息和/或语音提示操作车辆挡位、油门和刹车，同时所述泊车控制器通过CAN总线发送方向盘转角控制信号对方向盘转角进行调整，以控制所述车辆按照所述泊车路径行驶至所述目标车位；

在完成空间目标车位识别或完成划线目标车位识别的同时，所述泊车控制器还用于根据所述车辆周围的图像和所述摄像头所处车身的位置相对于路面的高度建立所述车辆周围区域的空间点云，并根据所述空间点云分布确定目标车位所在区域的大小和位置坐标。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车控制器根据所述车辆周围的图像和所述摄像头所处车身的位置相对于路面高度建立所述车辆周围区域的空间点云具体包括：

获取所述摄像头在两个时刻的位姿关系并提取在所述两个时刻采集的两帧图像中的特征点；

根据所述摄像头所处车身的位置相对于路面的高度和所述摄像头在所述两个时刻的位姿关系及所述两帧图像中的特征点建立所述车辆周围区域的空间点云。

3.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，

所述泊车控制器根据识别的目标车位规划泊车路径具体包括：所述泊车控制器根据可泊车的区域的大小和位置坐标、车辆初始状态、车辆运动学模型和约束条件计算路径最短的泊车路径，所述约束条件包括障碍物约束、活动范围约束、最大泊车速度约束、方向盘转速约束、终止条件约束。

4.根据权利要求3所述的自动泊车系统，其特征在于，所述泊车控制器还用于根据所述摄像装置采集的图像生成车身四周360°环视画面；

所述显示装置还用于显示所述车身四周360°环视画面，并在所述近距离超声波雷达探测到所述车辆与周围的障碍物的距离小于预设阈值时在所述环视画面上显示报警信息；

同时所述语音装置还用于在所述近距离超声波雷达探测到所述车辆与周围的障碍物的距离小于预设阈值时发出报警提示音。