[发明专利]一种自动泊车系统及方法

说明书

本发明属于汽车技术领域，涉及一种自动泊车系统，所述自动泊车系统包括雷达、摄像装置、泊车控制器，所述雷达、摄像装置均连接所述泊车控制器，所述雷达包括安装在车辆的车头与车尾的近距离超声波雷达和安装在所述车辆的车身四角的远距离超声波雷达，所述摄像装置包括安装在所述车辆的车头与车尾、以及车身两侧的若干个摄像头。根据本发明提供的方案，检测精度高，检测可以泊车的目标车位可以是空间目标车位或者划线目标车位，适用性更广，自动泊车的精确度和安全性更高；此外本发明还提供一种应用于该自动泊车系统的自动泊车方法。

技术领域

本发明实施例属于汽车技术领域，尤其涉及一种自动泊车系统及方法。

背景技术

现有自动泊车系统普遍采用超声波雷达传感器，超速波雷达通过声波从发送到接收的时间间隔来计算障碍物的距离信息，通过障碍物的空间距离信息来检测停车位，这种检测方式只能检测两障碍物之间的空间停车位也不能完全保证检测精度，同时该检测方式不能检测划线停车位，泊车过程中不能直观显示车辆周边障碍物信息。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种自动泊车系统及方法，以解决现有自动泊车过程中不能完全保证检测精度和不能检测划线停车位问题。

一方面，本发明实施例提供一种自动泊车系统，包括雷达、摄像装置、泊车控制器，所述雷达、摄像装置均连接所述泊车控制器，所述雷达包括安装在车辆车头与车尾的近距离超声波雷达和安装在所述车辆的车身四角的远距离超声波雷达，所述摄像装置包括安装在所述车辆的车头与车尾、以及车身两侧的若干个摄像头；

所述远距离超声波雷达用于检测所述车辆两侧的障碍物，并连续获取所述车辆与所述障碍物的相对距离；

所述摄像装置用于连续获取所述车辆周围的图像；

所述泊车控制器用于识别目标车位，根据识别的目标车位规划泊车路径，并根据规划的泊车路径控制所述车辆完成自动泊车；

其中，所述识别目标车位包括：

获取车辆在一定时间段内的行驶距离，根据所述相对距离和所述行驶距离获取所述车辆同一侧相邻两个障碍物的空间距离，当所述空间距离大于最小停车位尺寸时，则完成空间目标车位识别；和/或

根据所述车辆周围的图像识别是否存在车位线特征，若检测到车位线特征且计算得到所述车辆同一侧的车位线间空间尺寸大于最小停车位尺寸，则完成划线目标车位识别。

在本发明另一些实施例中，在完成空间目标车位识别或完成划线目标车位识别的同时，所述泊车控制器还用于根据所述车辆周围的图像和所述摄像头所处车身的位置相对于路面的高度建立所述车辆周围区域的空间点云，并根据所述空间点云分布确定可泊车的区域的大小和位置坐标。

在本发明另一些实施例中，所述泊车控制器根据所述车辆周围的图像和所述摄像头所处车身的位置相对于路面高度建立所述车辆周围区域的空间点云具体包括：

获取所述摄像头在两个时刻的位姿关系并提取在所述两个时刻采集的两帧图像中的特征点；

根据所述摄像头所处车身的位置相对于路面的高度和所述摄像头在所述两个时刻的位姿关系及所述两帧图像中的特征点建立所述车辆周围区域的空间点云。

在本发明另一些实施例中，所述自动泊车系统还包括显示装置和语音装置；

所述泊车控制器根据识别的目标车位规划泊车路径具体包括：所述泊车控制器根据可泊车的区域的大小和位置坐标、车辆初始状态、车辆运动学模型和约束条件计算路径最短的泊车路径，所述约束条件包括障碍物约束、活动范围约束、最大泊车速度约束、方向盘转速约束、终止条件约束；