[发明专利]摄像头标定方法、终端设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种摄像头标定方法，其特征在于，所述摄像头标定方法包括：

终端设备将多个待标定图像根据预设矩阵变换至目标坐标系中，获取各待标定图像中每一像素分别对应的光流矢量；

对各待标定图像的重叠区域进行搜索，将搜索到的光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标；

计算各目标像素坐标的坐标差值，根据所述坐标差值对所述预设矩阵进行更新；

根据更新后的预设矩阵将所述重叠区域变换至所述目标坐标系中，计算所述重叠区域的重叠因子，所述重叠因子反映重叠区域在所述目标坐标系中的重叠程度；

当所述重叠因子大于预设门限值时，根据所述重叠区域在所述目标坐标系中的坐标对各待标定图像进行标定；

其中，所述计算各目标像素坐标的坐标差值，根据所述坐标差值对所述预设矩阵进行更新，具体包括：

计算各目标像素坐标之间的坐标差值，根据各目标差值固定所述预设矩阵中的左右变换矩阵系数，更新所述预设矩阵中的前后变换矩阵系数；

根据所述左右变换矩阵系数和更新后的前后变换矩阵系数对所述预设矩阵进行更新。

2.如权利要求1所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述对各待标定图像的重叠区域进行搜索，将搜索到的光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标之前，所述摄像头标定方法还包括：

根据预设分层层数对所述目标坐标系中的各待标定图像进行分层抽取，获取各层抽取的各待标定图像的重叠区域。

3.如权利要求2所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述根据预设分层层数对所述目标坐标系中的各待标定图像进行分层抽取，获取各层抽取的各待标定图像的重叠区域，具体包括：

根据预设分层层数获取对应的抽取倍数，并通过所述预设分层层数和所述抽取倍数对所述目标坐标系中的各待标定图像进行分层抽取；

将抽取后的各待标定图像进行高斯滤波处理，获得各层抽取的各待标定图像的重叠区域。

4.如权利要求3所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述对各待标定图像的重叠区域进行搜索，将搜索到的光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标，具体包括：

对各层抽取的各待标定图像的重叠区域进行搜索，在各层中搜索光流矢量匹配程度最高的像素；

将搜索到的所述光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标。

5.如权利要求4所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述对各层抽取的各待标定图像的重叠区域进行搜索，在各层中搜索光流矢量匹配程度最高的像素，具体包括：

获取与所述抽取倍数对应的内插倍数；

根据所述内插倍数对各层抽取的各待标定图像进行内插，并进行高斯滤波处理；

将处理后的各待标定图像的重叠区域进行搜索，在各层中搜索光流矢量匹配程度最高的像素。

6.如权利要求1-5中任一项所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述多个待标定图像为标定车辆对应的多个车辆行驶图像。

7.如权利要求6所述的摄像头标定方法，其特征在于，所述将多个待标定图像根据预设矩阵变换至目标坐标系中，获取各待标定图像中每一像素分别对应的光流矢量之前，所述摄像头标定方法还包括：

获取与所述标定车辆对应的多个车辆行驶图像，对各车辆行驶图像依次进行灰度化处理，滤波去噪处理和细节增强处理，将处理后的各车辆行驶图像作为各待标定图像。

8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的摄像头标定程序，所述摄像头标定程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的摄像头标定方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有摄像头标定程序，所述摄像头标定程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的摄像头标定方法的步骤。