[发明专利]摄像头标定方法、终端设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种摄像头标定方法、终端设备及计算机可读存储介质，本发明通过终端设备将多个待标定图像根据预设矩阵变换至目标坐标系中，获取各待标定图像中每一像素分别对应的光流矢量，对各待标定图像的重叠区域进行搜索，将搜索到的光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标，计算各目标像素坐标的坐标差值，根据坐标差值对所述预设矩阵进行更新，根据更新后的预设矩阵将重叠区域变换至目标坐标系中，计算所述重叠区域的重叠因子，当重叠因子大于预设门限值时，根据重叠区域在目标坐标系中的坐标对各待标定图像进行标定，能够减少对固定场地和精确车辆位置的依赖，能够实时地对车辆进行精确标定。

技术领域

本发明涉及车辆标定领域，尤其涉及一种摄像头标定方法、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前市面上对车辆标定一般是采用以下步骤实现：1、将待标定的车辆停在指定的场地，要求车辆停放位置的精度很高；2、在车辆周围铺上指定的图像场景，并且场地上不能有污渍、反光等；3、获取摄像头在该场景下的图片；4、计算标定图案中的有效角点的位置；5、利用图像上的角点位置和角点在真实世界坐标系里的真实位置，找到对应关系，然后得到世界坐标系到图像坐标系的转换参数，将每幅图像变换到指定的角点位置；6、利用相邻图像相同角点的重合程度进行拼接优化。

但是现有的车辆标定方法具有三个方面的缺点：1、需要较大的标定场地；2、场地利用率不高；3、尺寸要求严格；并且由于过于依赖场地环境及精确的位置信息，一旦环境或车辆位置出现偏差，就会导致角点在世界坐标系中出现偏离，很可能导致拼接图像错位，不能够精确对车辆进行标定，因此急需一种不依赖标定场地以及人为的标定环境来完成车辆标定的方案出现。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种摄像头标定方法、终端设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中过于依赖场地环境及精确的位置信息，一旦环境或车辆位置出现偏差，不能够精确对车辆进行标定的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种摄像头标定方法，所述摄像头标定方法包括以下步骤：

终端设备将多个待标定图像根据预设矩阵变换至目标坐标系中，获取各待标定图像中每一像素分别对应的光流矢量；

对各待标定图像的重叠区域进行搜索，将搜索到的光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标；

计算各目标像素坐标的坐标差值，根据所述坐标差值对所述预设矩阵进行更新；

根据更新后的预设矩阵将所述重叠区域变换至所述目标坐标系中，计算所述重叠区域的重叠因子，所述重叠因子反映重叠区域在所述目标坐标系中的重叠程度；

当所述重叠因子大于预设门限值时，根据所述重叠区域在所述目标坐标系中的坐标对各待标定图像进行标定。

优选地，所述对各待标定图像的重叠区域进行搜索，将搜索到的光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标之前，所述摄像头标定方法还包括：

根据预设分层层数对所述目标坐标系中的各待标定图像进行分层抽取，获取各层抽取的各待标定图像的重叠区域。

优选地，所述根据预设分层层数对所述目标坐标系中的各待标定图像进行分层抽取，获取各层抽取的各待标定图像的重叠区域，具体包括：

根据预设分层层数获取对应的抽取倍数，并通过所述预设分层层数和所述抽取倍数对所述目标坐标系中的各待标定图像进行分层抽取；

将抽取后的各待标定图像进行高斯滤波处理，获得各层抽取的各待标定图像的重叠区域。

优选地，所述对各待标定图像的重叠区域进行搜索，将搜索到的光流矢量匹配程度最高的像素作为目标像素，并获取各目标像素的目标像素坐标，具体包括：