[发明专利]一种轨道车辆的运行控制方法、装置和轨道交通系统

权利要求书

1.一种轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述轨道车辆包括转向架，所述转向架上设有走行轮、稳定轮和磁悬浮模块，车辆走行的轨道上设有磁悬浮装置，所述运行控制方法包括以下步骤：

获取轨道车辆的运行速度；

当轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮和所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动；

获取轨道车辆启动指令；

根据轨道车辆启动指令，控制所述轨道车辆通过走行轮与轨道相配合做轮轨运动，具体包括：根据所述轨道车辆启动指令，控制走行轮在所述轨道上行走；

控制所述磁悬浮装置和所述磁悬浮模块配合以保持车身平衡，同时获取稳定轮的位置信号；

根据稳定轮的位置信号，判断所述稳定轮是否处于初始位置；

当所述稳定轮处于初始位置时，则使所述磁悬浮装置和所述磁悬浮模块停止工作；

当所述稳定轮处于设定位置时，则控制所述稳定轮与所述轨道转动至所述初始位置，且使所述磁悬浮模块和所述磁悬浮装置停止工作。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，还包括：

在控制所述轨道车辆通过走行轮与轨道相配合做轮轨运动时，实时获取所述轨道车辆的运行状态数据；所述运行状态数据包括轨道车辆的运行速度、轨道车辆的重力、稳定轮的位置信号、轨道车辆的高度信号、轨道车辆的横向加速度和轨道车辆的横摆角速度。

3.根据权利要求1所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述当轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮和所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动，具体包括：

当所述轨道车辆的运行速度超过设定速度时，控制所述稳定轮与所述轨道分离，同时获取所述轨道车辆的重力；

根据所述轨道车辆的重力生成转向架悬浮控制指令，

根据转向架悬浮控制指令，控制所述走行轮与所述轨道分离，使得所述轨道车辆在所述磁悬浮模块及所述磁悬浮装置的作用下做磁悬浮运动。

4.根据权利要求3所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，还包括：

在轨道车辆做磁悬浮运动时，获取所述轨道车辆的高度信号；

根据所述轨道车辆的高度信号，判断轨道车辆车身姿态是否处于阈值范围内；

当所述轨道车辆车身姿态处于阈值范围时，则确定无需对轨道车辆车身姿态进行校正；

当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，通过修正悬浮电流和导向电流，对轨道车辆车身姿态进行调整。

5.根据权利要求4所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，通过修正悬浮电流和导向电流，对轨道车辆车身姿态进行调整，具体包括：

当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，获取悬浮修正电流和导向修正电流；

根据悬浮修正电流和导向修正电流生成电流修正指令，根据电流修正指令控制磁悬浮模块对车身姿态进行调整，且获取此时所述轨道车辆的高度信号；

根据此时所述轨道车辆的高度信号，判断轨道车辆车身姿态是否处于阈值范围内；

当所述轨道车辆车身姿态处于阈值范围时，则确定轨道车辆车身姿态校正成功；

当所述轨道车辆车身姿态超出阈值范围时，则向轨道车辆发送故障报警信号。

6.根据权利要求3所述的轨道车辆的运行控制方法，其特征在于，所述根据所述轨道车辆的重力生成转向架悬浮控制指令，具体包括：

根据所述轨道车辆的重力，获取悬浮电流和导向电流；

根据所述悬浮电流和导向电流，生成转向架悬浮控制指令。