[发明专利]一种自动增补式履带轮行走机构

权利要求书

1.一种自动增补式履带轮行走机构，所述行走机构包括主轴、套设于所述主轴上的轮辐和套设于所述轮辐上的履带；其特征在于：所述主轴上套设有支撑轮机构；所述履带上方设有与所述主轴固定连接的履带增补箱；

所述支撑轮机构包括与所述主轴垂直且固定连接的伸缩杆、与所述轮辐固定连接的固定杆、与所述固定杆一端铰接的转动杆、与所述转动杆一端垂直且固定连接的转动轴和套设于所述转动轴两端的支撑轮；所述伸缩杆的一端与所述转动杆滑动连接；

所述履带增补箱内设有三层丝杆组；每层所述丝杆组分别包括两根水平且与所述主轴的轴线垂直的丝杆；所述丝杆分别靠近所述履带增补箱的侧壁；

上层丝杆组的丝杆内侧分别设有与之垂直且水平的两根伸缩轴；所述伸缩轴上套设收纳轮；

中层丝杆组的两根丝杆间设有两个可沿丝杆滑动的长臂机械手；

下层丝杆组的两根丝杆间设有两个可沿丝杆滑动的短臂机械手；

所述短臂机械手包括横梁、与所述横梁一侧连接的上下伸缩机构和控制电机、与所述上下伸缩机构下端连接的抓取组件和设于所述抓取组件上的传感器；

所述控制电机分别与所述上下伸缩机构、所述抓取组件和所述传感器通讯连接；

所述横梁两端分别与所述下层丝杆组的两根丝杆垂直连接；

所述抓取组件包括与所述横梁平行的固定架；所述固定架两端分别设有竖直方向的通槽，所述通槽两侧的侧壁分别设有矩形通孔；所述通槽内设有与所述矩形通孔滑动连接的机械爪；所述固定架的上侧设有两个分别与之平行且相互反向的伸缩管，所述伸缩管的自由端分别与所述机械手的上端枢轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种自动增补式履带轮行走机构，其特征在于，所述长臂机械手包括横梁、分别与所述横梁两端旋转连接的卡接头、与所述横梁一侧连接的上下伸缩机构和控制电机、与所述上下伸缩机构下端连接的抓取组件和设于所述抓取组件上的传感器；

所述卡接头内设有旋转驱动电机；

所述控制电机分别与所述上下伸缩机构、所述抓取组件、所述旋转驱动电机和所述传感器通讯连接；

所述卡接头分别与所述中层丝杆组的两根丝杆垂直连接。

3.根据权利要求1所述一种自动增补式履带轮行走机构，其特征在于，所述机械爪包括竖直的转动板、与所述转动板下端连接且水平的扩展板和与所述扩展板另一端连接且竖直向下的接触板；

所述转动板的下端的两侧分别设有水平的滑动轴；所述滑动轴分别设于所述矩形通孔内；

所述接触板的下端内侧设有通电头；所述通电头分别与电源的正负极连接。

4.根据权利要求1所述一种自动增补式履带轮行走机构，其特征在于，所述履带包括依次连接的履带节；所述履带节的一侧的中部设有纵向的凹槽、两端设有与所述凹槽同轴的销孔；所述履带节另一侧的中部设有与所述凹槽匹配的凸起，所述凸起的两端分别设有伸缩孔；所述伸缩孔内设有伸缩轴销，所述伸缩轴销由内向外依次套设线圈和弹簧；所述伸缩孔的侧壁于所述线圈和所述弹簧间设有环状凸缘；所述伸缩轴销的前端设有环状凸起，所述弹簧设于所述环状凸缘和所述环状凸起之间，弹簧自然状态下，所述伸缩轴销前端伸出所述伸缩孔；

所述线圈的两端分别与设于所述履带节两端的导电片连接；

所述伸缩轴销的后端设有永磁体。

5.根据权利要求1所述一种自动增补式履带轮行走机构，其特征在于，所述轮辐的数量为2；所述支撑轮机构设于所述轮辐间；所述轮辐与所述支撑轮机构在与所述轮辐相切的平面内的投影无重合。

6.根据权利要求1所述一种自动增补式履带轮行走机构，其特征在于，所述支撑轮机构的数目为3；其中的两个支撑轮机构伸展状态时，两个支撑轮和轮辐的最高点高度相等；另一个支撑轮机构伸展状态时，支撑轮的最低点和所述轮辐的最低点的高度相等；

所述其中的两个支撑轮中的一个与所述另一个支撑轮机构关于轮辐的轴心中心对称。

7.根据权利要求1所述一种自动增补式履带轮行走机构，其特征在于，所 述主轴的一端套设固定轴套；所述固定轴套与所述履带增补箱的底通过支架连接。

8.根据权利要求5所述一种自动增补式履带轮行走机构，其特征在于，两个所述轮辐外侧表面间的距离小于等于所述履带的宽度。