[发明专利]一种自动增补式履带轮行走机构

说明书

本发明提供了一种自动增补式履带轮行走机构，所述行走机构包括主轴、套设于所述主轴上的轮辐和套设于所述轮辐上的履带；所述主轴上套设有支撑轮机构；所述履带上方设有与所述主轴固定连接的履带增补箱；所述支撑轮机构包括与所述主轴垂直且固定连接的伸缩杆、与所述轮辐固定连接的固定杆、与所述固定杆一端铰接的转动杆、与所述转动杆一端垂直且固定连接的转动轴和套设于所述转动轴两端的支撑轮；所述伸缩杆的一端与所述转动杆滑动连接。本申请的轮式和履带状态的优势性能集于一身，设计巧妙，结构简单，操作方便，使其能适应不同的路面条件，大大提高了其通行效率；且两种状态均稳定可靠，承重性好，相互之间切换的效率高、质量好。

技术领域

本发明涉及一种行走机构，具体涉及一种自动增补式履带轮行走机构。

背景技术

随着社会经济的发展，人们在生活和工作中越来越强调效率的重要性。与效率紧密相关的交通运输行业也就首当其冲受到了人们的重视。目前的交通运输主要包括航空运输、铁路运输、水路运输和汽车运输；而这其中应用最普遍的莫过于汽车运输，因此汽车的研究的广度和深度也逐步加深。

传统汽车一般为轮式或履带式行走，因不能兼有良好的通过性和高机动性，故一种车辆往往只能适应一种路面条件，这就大大降低了车辆的应用范围和运输效率。尽管国内外对车辆的通过性进行了深入研究，提出了轮履复用、履带变形、轮胎变形等不同的行走方案，但普遍存在传动效率低、结构复杂、承载能力低、变径范围小等问题。

因此需要设计一种自动增补式履带轮行走机构来适应不同路面条件、提高车辆的通行效率。

发明内容

针对现有技术的不足，本申请设计了一种自动增补式履带轮行走机构；该行走机构能适应不同的路面条件，大大提高了其通行效率；且两种状态均稳定可靠，承重性好，相互之间切换的效率高、质量好。

本发明的目的通过下述技术方案实现：

本发明提供了一种自动增补式履带轮行走机构，所述行走机构包括主轴、套设于所述主轴上的轮辐和套设于所述轮辐上的履带；所述主轴上套设有支撑轮机构；所述履带上方设有与所述主轴固定连接的履带增补箱；

所述支撑轮机构包括与所述主轴垂直且固定连接的伸缩杆、与所述轮辐固定连接的固定杆、与所述固定杆一端铰接的转动杆、与所述转动杆一端垂直且固定连接的转动轴和套设于所述转动轴两端的支撑轮；所述伸缩杆的一端与所述转动杆滑动连接。

优选的，所述履带增补箱内设有三层丝杆组；所述每层丝杆组分别包括两根水平且与所述主轴的轴线垂直的丝杆；所述丝杆分别靠近所述箱体侧壁；

上层丝杆组的丝杆内侧分别设有与之垂直且水平的两根伸缩轴；所述伸缩轴上套设收纳轮；

中层丝杆组的两根丝杆间设有两个可沿丝杆滑动的长臂机械手；

下层丝杆组的两根丝杆间设有两个可沿丝杆滑动的短臂机械手。

优选的，所述长臂机械手包括横梁、分别与所述横梁两端旋转连接的卡接头、与所述横梁一侧连接的上下伸缩机构和控制电机、与所述上下伸缩机构下端连接的抓取组件和设于所述抓取组件上的传感器；

所述卡接头内设有旋转驱动电机；

所述控制电机分别与所述上下伸缩机构、所述抓取组件、所述旋转驱动电机和所述传感器通讯连接；

所述卡接头分别与所述中层丝杆组的两根丝杆垂直连接。

优选的，所述短臂机械手包括横梁、与所述横梁一侧连接的上下伸缩机构和控制电机、与所述上下伸缩机构下端连接的抓取组件和设于所述抓取组件上的传感器；

所述控制电机分别与所述上下伸缩机构、所述抓取组件和所述传感器通讯连接；

所述横梁两端分别与所述下层丝杆组的两根丝杆垂直连接。