[发明专利]一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统

说明书

本发明公开了一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统，涉及无人机技术领域，包括无人机飞行模块、地面处理中心和搜寻无人机；包括设置于飞行无人机机体内的导航模块、悬停飞行模块、短信发射模块、雷达模块和跟踪飞行模块；所述地面处理中心包括地图显示界面、短信接收模块和无线传输模块一，所述搜寻无人机包括雷达搜寻模块、无线传输模块二和返航控制模块。采用本发明的无人机导航装置失效下的雷达返航系统，在飞行无人机导航装置失效时，控制无人机在失效地点悬停飞行并自主发送求救信号，防止无人机自主飞行脱离地面站处理中心的控制，避免无人机被盗走，飞行无人机根据搜寻无人机的雷达信号的引导下原路返回，避免了操作人员的财产损失。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统。

背景技术

目前在现有的无人机领域，要执行航点飞行必须依靠导航系统接收稳定的卫星定位信号，如果飞行过程中，导航系统失效无法接收卫星定位信号，无人机将无法正确飞行到目标位置，甚至可能丢失造成使用者的财产损失，如果无人机中存有保密数据将存在保密数据丢失的风险。

中国专利申请号为201510916318.9公开了一种控制飞行器自动返航的方法系统和无人机，所述方法包括：在所述磁力计失效或遇强磁干扰时，假设航迹角等同于机头方向，对所述飞行器朝机头方向进行加速；判断所述飞行器加速后的速度是否达到预设值；若所述速度达到预设值，则根据所述速度获取所述飞行器的航迹角；通过一可提供全局或局部坐标的定位系统获取所述飞行器的当前位置以及返航点，从而获得所述飞行器的航向角；判断所述飞行器的航向角与所述飞行器的航迹角之间的差值是否小于固定值；以及若所述差值小于固定值，控制所述飞行器直接返航。采用该发明的技术能够在不增加硬件成本的前提下实现飞行器的自动返航。但是该种控制飞行器自动返航的方法系统和无人机，如果无人机行驶在山区或峡谷中飞行，采用该方法返航有可能造成无人机碰撞山体，造成无人机损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统，以解决现有技术中导致的上述的缺陷。

一种无人机导航装置失效下的雷达返航系统，包括飞行无人机、地面处理中心和搜寻无人机；

飞行无人机：包括设置于飞行无人机机体内的导航模块、悬停飞行模块、短信发射模块、雷达模块和跟踪飞行模块；所述导航模块与地面处理中心连接，用于接收地面处理中心发出的飞行路线信息并控制飞行无人机根据飞行路线信息飞行；所述悬停飞行模块与导航模块连接，用于接收导航模块的运行状态信息并根据导航模块的运行状态信息选择悬停飞行模块的运行模式；所述短信发射模块与导航模块连接，用于接收导航模块的运行状态信息并根据导航模块的运行状态信息决定发射求救信号；所述雷达模块与悬停飞行模块连接，用于接收悬停飞行模块的运行状态信息并根据悬停飞行模块的运行状态信息决定雷达模块的运行模式；所述跟踪飞行模块与雷达模块，雷达模块在接收到搜寻无人机的雷达信号后等待搜寻无人机靠近，搜寻无人机靠近后，雷达模块将接收到的相对于搜寻无人机坐标信息传输给跟踪飞行模块，跟踪飞行模块控制飞行无人机飞行且保持飞行过程中坐标信息位置不变；所述跟踪飞行模块与悬停飞行模块连接，用于在接收到搜寻无人机的坐标信息后解除悬停飞行模块的悬停飞行模式并将飞行无人机的飞行状态交给跟踪飞行模块控制；

地面站处理中心：包括地图显示界面、短信接收模块和无线传输模块一，所述地图显示界面方便用户选择飞行无人机需要到达的目标位置并为飞行无人机规划飞行路线，地图显示界面与无线传输模块一连接，将飞行路线信息通过无线传输模块一传输给飞行无人机中的导航模块并保存飞行路线信息；所述短信接收模块用于接收飞行无人机中的短信发射模块发射出的求救信号并将求救信号传输给无线传输模块一，所述无线传输模块一与搜寻无人机连接，用于无线传输模块一在接收到求救信号后将保存的飞行无人机的飞行路线信息传输给搜寻无人机，并命令搜寻无人机依照飞行路线信息飞行并展开搜寻；