[发明专利]一种蛇形机械臂及其姿态变化的获取方法有效
| 申请号： | 201810277369.5 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108297079B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 龙晓斌;龙川 | 申请（专利权）人： | 中山市中科智能制造研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J19/02 |
| 代理公司： | 中山市汉通知识产权代理事务所(普通合伙) 44255 | 代理人： | 田子荣 |
| 地址： | 528400 广东省中山市南区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 蛇形 机械 及其 姿态 变化 获取 方法 | ||
1.一种蛇形机械臂，其特征在于，包括蛇形臂体(2)以及摄像组件(5)，所述蛇形臂体(2)包括若干关节单元(3)，各所述关节单元(3)设置有标识环(4)，所述摄像组件(5)于所述蛇形臂体(2)的一端朝向所述蛇形臂体(2)的另一端设置，用以获取各所述标识环(4)的外露面积。
2.根据权利要求1所述的蛇形机械臂，其特征在于，所述标识环(4)为颜色环，且各所述颜色环的颜色均不相同。
3.根据权利要求1所述的蛇形机械臂，其特征在于，所述摄像组件(5)为感应摄像头。
4.根据权利要求3所述的蛇形机械臂，其特征在于，所述感应摄像头的数量为三个，且所述感应摄像头环绕所述蛇形臂体(2)设置。
5.根据权利要求4所述的蛇形机械臂，其特征在于，所述感应摄像头以所述蛇形臂体(2)的中心轴为中心均匀分布。
6.根据权利要求1所述蛇形机械臂，其特征在于，所述标识环(4)套设于所述关节单元(3)的外壁。
7.根据权利要求1所述蛇形机械臂，其特征在于，还包括安装架(1)，所述摄像组件(5)以及所述蛇形臂体(2)的一端安装于所述安装架(1)。
8.一种蛇形机械臂姿态变化的获取方法，其特征在于，包括：
提供如权利要求1至7任一项所述的蛇形机械臂；
当所述蛇形机械臂处于当前姿态时，通过所述摄像组件获取各所述标识环处于当前姿态时的当前外露面积；
当所述蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过所述摄像组件获取各所述标识环处于后续姿态时的后续外露面积；
将各所述标识环的当前外露面积与所述后续外露面积比对，以得到所述蛇形机械臂的姿态变化状况。
9.根据权利要求8所述的蛇形机械臂姿态变化的获取方法，其特征在于，所述将各所述标识环的当前外露面积与所述后续外露面积比对，以得到所述蛇形机械臂的姿态变化状况的步骤，具体为：
当所述当前外露面积大于所述后续外露面积时，所述蛇形机械臂的当前姿态的姿态幅度大于所述蛇形机械臂的后续姿态的姿态幅度，所述蛇形机械臂向小姿态幅度变化；
当所述当前外露面积小于所述后续外露面积时，所述蛇形机械臂的当前姿态的姿态幅度小于所述蛇形机械臂的后续姿态的姿态幅度，所述蛇形机械臂向大姿态幅度变化。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中山市中科智能制造研究院有限公司，未经中山市中科智能制造研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201810277369.5/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种智能装配机械手
- 下一篇：一种多关节机器人手臂
