[发明专利]一种蛇形机械臂及其姿态变化的获取方法

说明书

本发明公开了一种蛇形机械臂，包括蛇形臂体以及摄像组件，蛇形臂体包括若干关节单元，各关节单元设置有标识环，摄像组件于蛇形臂体的一端朝向蛇形臂体的另一端设置，用以获取各标识环的外露面积。本发明还公开了一种蛇形机械臂姿态变化的获取方法。通过上述的结构设置，将获取蛇形机械臂的设备可以集成于蛇形机械臂上，简化了蛇形机械臂的结构，使用也更为方便。具体使用时，当蛇形机械臂处于当前姿态时，通过摄像组件获取各标识环处于当前姿态时的当前外露面积；当蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过摄像组件获取各标识环处于后续姿态时的后续外露面积；将各标识环的当前外露面积与后续外露面积比对，以得到蛇形机械臂的姿态变化状况，实现对蛇形机械臂姿态的实时了解。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种蛇形机械臂及其姿态变化的获取方法。

背景技术

随着技术机械臂的应用也越来越广泛。例如，可以应用于自动化生产线、灾难救援等场合。为了能够了解蛇形机械臂的使用状况，一般都需要获取蛇形机械臂的姿态变化状况。现有技术中，为了获取蛇形机械臂的姿态变化状况，一般都额外配备设备进行获取。这就导致蛇形机械臂整体的使用系统结构较为复杂，且使用起来较为麻烦，不可取。因此，有必要提供一种结构简单，使用方便的蛇形机械臂。

发明内容

本发明的目的是提供一种蛇形机械臂及其使用方法，以解决现有的蛇形机械臂结构复杂、使用麻烦的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

本发明提供一种蛇形机械臂，包括蛇形臂体以及摄像组件，所述蛇形臂体包括若干关节单元，各所述关节单元设置有标识环，所述摄像组件于所述蛇形臂体的一端朝向所述蛇形臂体的另一端设置，用以获取各所述标识环的外露面积。

所述标识环为颜色环，且各所述颜色环的颜色均不相同。

所述摄像组件为感应摄像头。

所述感应摄像头的数量为三个，且所述感应摄像头环绕所述蛇形臂体设置。

所述感应摄像头以所述蛇形臂体的中心轴为中心均匀分布。

所述标识环套设于所述关节单元的外壁。

所述蛇形机械臂还包括安装架，所述摄像组件以及所述蛇形臂体的一端安装于所述安装架。

本发明还提供一种蛇形机械臂姿态变化的获取方法，包括：

提供如上所述的蛇形机械臂；

当所述蛇形机械臂处于当前姿态时，通过所述摄像组件获取各所述标识环处于当前姿态时的当前外露面积；

当所述蛇形机械臂从当前姿态变化至后续姿态时，通过所述摄像组件获取各所述标识环处于后续姿态时的后续外露面积；

将各所述标识环的当前外露面积与所述后续外露面积比对，以得到所述蛇形机械臂的姿态变化状况。

进一步地，所述将各所述标识环的当前外露面积与所述后续外露面积比对，以得到所述蛇形机械臂的姿态变化状况的步骤，具体为：

当所述当前外露面积大于所述后续外露面积时，所述蛇形机械臂的当前姿态的姿态幅度大于所述蛇形机械臂的后续姿态的姿态幅度，所述蛇形机械臂向小姿态幅度变化；

当所述当前外露面积小于所述后续外露面积时，所述蛇形机械臂的当前姿态的姿态幅度小于所述蛇形机械臂的后续姿态的姿态幅度，所述蛇形机械臂向大姿态幅度变化。