[发明专利]汽车及其避障控制方法

权利要求书

1.一种汽车的避障控制方法，其特征在于，所述汽车上设置有激光探测装置，所述方法包括以下步骤：

获取所述汽车前方的路况信息；

根据所述路况信息判断在所述汽车前方预设距离内是否有车辆；

如果在所述汽车前方预设距离内没有车辆，则控制所述汽车开启激光测障功能；

在所述汽车开启所述激光测障功能后，通过所述激光探测装置实时检测所述汽车前方的路障信息；

根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制；

其中，所述激光探测装置至少发出对应所述汽车第一侧车轮前方路面的第一激光、对应所述汽车第二侧车轮前方路面的第二激光和对应所述汽车车底前方路面的第三激光，所述第一激光、所述第二激光和所述第三激光照射到对应路面并反射到所述激光探测装置的接收器的时间，分别记为T1、T2、T3，其中，所述第一激光、所述第二激光和所述第三激光的发射高度和发射角度均相同时，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：

根据T1、T2、T3、T0之间的关系和H0、A0、B0对所述汽车进行控制，其中，T0为激光探测器发出的激光照射到平整路面后反射到对应接收器所用的时间，H0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车底所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，A0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最高凸障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值，B0为激光探测器发出的激光照射到所述汽车车轮所能通过的最低凹障碍物后反射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值。

2.如权利要求1所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括至少一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车前方预设距离内的路障信息。

3.如权利要求2所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述激光探测装置包括三个激光探测器，分别为第一激光探测器、第二激光探测器和第三激光探测器，其中，所述第一激光探测器和所述第三激光探测器分别用于检测所述汽车的两侧车轮前方预设距离内的路障信息，所述第二激光探测器用于检测所述汽车的车底前方预设距离内的路障信息。

4.如权利要求3所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器分别发出的激光照射到路面并反射到对应激光探测器的接收器的时间，分别记为T1、T2、T3。

5.如权利要求1所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3均小于T0时，

如果T0-T1≥A0、T0-T2≥H0且T0-T3≥A0，则判断min(H0，A0)≤T0-T1＝T0-T2＝T0-T3＜K0，且持续时间大于预设时间t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道，其中，K0为激光照射到汽车行驶可允许的最大坡度后发射到对应接收器所用的时间与T0之间的差值的绝对值；

如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的两个成立，则进一步判断A0≤T0-T1＝T0-T3＜K0，T0-T1＞T0-T2，且持续时间大于t0是否成立，如果是则控制所述汽车直行，如果否，则控制所述汽车变道；

如果T0-T1≥A0、T0-T3≥A0、T0-T2≥H0中的一个成立，则控制所述汽车变道；

如果T0-T1＜A0、T0-T3＜A0、T0-T2＜H0，则控制所述汽车直行。

6.如权利要求1所述的汽车的避障控制方法，其特征在于，当T1、T2、T3均大于T0时，

如果T1-T0＜B0且T3-T0＜B0，则控制所述汽车直行；

如果T1-T0≥B0和/或T3-T0≥B0，则控制所述汽车变道。