[发明专利]汽车及其避障控制方法

说明书

本发明提出了一种汽车及其避障控制方法，其中，汽车上设置有激光探测装置，方法包括以下步骤：获取汽车前方的路况信息；根据路况信息判断在汽车前方预设距离内是否有车辆；如果在汽车前方预设距离内没有车辆，则控制汽车开启激光测障功能；在汽车开启激光测障功能后，通过激光探测装置实时检测汽车前方的路障信息；根据路障信息对汽车进行避障控制。该汽车的避障控制方法，能够精确判断障碍物，以便于控制汽车更正确地前行越障，提高行车效率，进而避免了不必要的停车。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种汽车的避障控制方法、一种汽车。

背景技术

目前，汽车的无人驾驶技术还不成熟，大多仍处于试验阶段。无人驾驶技术中一个重要问题是，当道路上存在障碍物如凹坑、凸出路面的物体等时，如何能够对障碍物进行有效检测，以保证汽车的有效控制。

为实现对汽车的避障控制，相关技术中的测障方法包括：利用超声波测障、比对拍摄的影像测障等。然而，超声波测障误差(米级)大，只能对简单的、基本的障碍进行判断，对于路面上的大部分障碍无法做到精确测量；利用影像比对判断时，影响大都是倾斜捕捉到的，无法准确判断障碍物大小，更无法判断凹障碍物深度、凸障碍物高度情况。由此，无论是超声波测障还是影像测障，都会造成汽车的避障控制较为粗放，无法满足用户对汽车的避障要求，且容易因无故停车造成交通堵塞，甚至导致事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种汽车的避障控制方法，以使汽车更正确地前行越障，提高行车效率，避免造成不必要的停车。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种汽车。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种汽车的避障控制方法，所述汽车上设置有激光探测装置，所述方法包括以下步骤：获取所述汽车前方的路况信息；根据所述路况信息判断在所述汽车前方预设距离内是否有车辆；如果在所述汽车前方预设距离内没有车辆，则控制所述汽车开启激光测障功能；在所述汽车开启所述激光测障功能后，通过所述激光探测装置实时检测所述汽车前方的路障信息；根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制。

根据本发明实施例的汽车的避障控制方法，在汽车前方预设距离内没有车辆时，控制汽车开启激光测障功能，以通过激光探测装置实时检测汽车前方的路障信息，进而根据路障信息对汽车进行避障控制，由此，通过精确判断障碍物，能够使汽车更正确地前行越障，提高行车效率，避免造成不必要的停车。

另外，本发明上述实施例的汽车的避障控制方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述激光探测装置包括至少一个激光探测器，所述激光探测器用于检测所述汽车前方预设距离内的故障信息。

根据本发明的一个实施例，所述激光探测装置包括三个激光探测器，分别为第一激光探测器、第二激光探测器和第三激光探测器，其中，所述第一激光探测器和所述第三激光探测器分别用于检测所述汽车的两侧车轮前方预设距离内的路障信息，所述第二激光探测器用于检测所述汽车的车底前方预设距离内的路障信息。

根据本发明的一个实施例，所述第一激光探测器、所述第二激光探测器和所述第三激光探测器分别发出的激光照射到路面并反射到对应激光探测器的接收器的时间，分别记为T1、T2、T3，其中，所述根据所述路障信息对所述汽车进行避障控制，包括：根据T1、T2、T3对所述汽车进行控制。