[发明专利]用于运行机动车的方法、控制器和机动车

权利要求书

1.用于运行具有多个驱动车轮(4-7)以及多个驱动机(8-11)的机动车(1)的方法，其中为每个驱动车轮(4-7)分别配设一驱动机(8-11)，所述方法具有下列步骤：

-检测总额定驱动转矩，

-检测当前车辆行驶速度、当前转向角，

-根据所述机动车(1)的所述当前车辆行驶速度、所述当前转向角、已知的底盘几何结构来确定所述驱动车轮(4-7)在行车道上的车轮个体的运动速度，

-根据所确定的运动速度确定用于每个驱动车轮(4-7)的额定转速并且将总额定驱动转矩分配到所有驱动车轮(4-7)上，使得防止相应的驱动车轮(4-7)在所述行车道上打滑，

-操控每个驱动机(8-11)，以便在相应的所述驱动车轮(4-7)上设定额定转速，

其中，所述每个驱动机(8-11)都构造成接近相应分配的驱动车轮(4-7)的边缘的轮毂驱动机，所述轮毂驱动机能够直接或借助传动齿轮装置将正的或负的驱动转矩传递到相应分配的驱动车轮(4-7)上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，由共同的车轮轴(2、3)的所述驱动车轮(4-7)的所述运动速度来确定所述车轮轴(2、3)的总和速度。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，根据多个车轮轴(2、3)的所确定的总和速度，使这些车轮轴(2、3)关于其转速来同步。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据至少一个实际转速、加速度、偏转率、卫星保护的导航系统的数据和/或机动车(1)的环境传感装置来获知所述车辆行驶速度。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，仅在低于能预先给定的极限值的速度下执行所述方法。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，获知当前的行车道状况并且根据当前的行车道状况来执行所述方法。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，调节或控制所述额定转速。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动机(8-11)是电机。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

-检测当前车辆行驶速度、当前转向角以及检测所有驱动车轮(4-7)的车轮负载，

-根据所述机动车(1)的所述当前车辆行驶速度、所述当前转向角、已知的底盘几何结构以及所述车轮负载来确定所述驱动车轮(4-7)在行车道上的车轮个体的运动速度。

10.用于运行机动车(1)的控制器(12)，所述机动车具有多个驱动车轮(4-7)以及多个驱动机(8-11)，其中为每个驱动车轮(4-7)分别配设一驱动机(8-11)，其特征在于，布置该控制器用于在根据规定使用时来执行根据权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的控制器(12)，其特征在于，所述驱动机(8-11)是电机。

12.具有多个驱动车轮(4-7)并具有多个驱动机(8-11)的机动车(1)，其中为每个驱动车轮(4-7)分别配设一驱动机(8-11)，其特征在于按照权利要求10或11所述的控制器(12)。

13.根据权利要求12所述的机动车(1)，其特征在于，所述驱动机(8-11)构造成电机。