[发明专利]用于运行机动车的方法、控制器和机动车

说明书

本发明涉及一种用于运行具有多个驱动车轮以及多个驱动机的机动车的方法，其中为每个驱动车轮分别配设一驱动机、尤其是电机，所述方法具有下列步骤：‑检测总额定驱动转矩，‑检测当前车辆行驶速度、当前转向角以及可选地检测所有驱动车轮的车轮负载，‑根据所述机动车的所述当前车辆行驶速度、所述当前转向角、已知的底盘几何结构以及可选地所述车轮负载来确定所述驱动车轮在行车道上的车轮个体的运动速度，‑根据所确定的运动速度确定用于每个驱动车轮的额定转速并且在所有驱动车轮上分配总额定驱动转矩，使得防止相应的驱动车轮在所述行车道上打滑，‑操控每个驱动机，以便在相应的所述驱动车轮上设定额定转速。

技术领域

本发明涉及一种用于运行具有多个驱动车轮以及多个驱动机的机动车的方法，其中为每个驱动车轮分别配设一驱动机、尤其是电机。

此外，本发明涉及一种用于运行机动车的控制器，所述控制器执行上面提到的方法，以及涉及一种机动车和这种的控制器。

背景技术

开头提到的类型的方法、控制器和机动车由现有技术已知。随着机动车不断电气化，驱动系（Antriebsstrangs）的电气化也在增加。已知了，除了内燃机之外，替代地设置一个或多个电机作为驱动机。替代地设置一个或多个电机用于内燃机也是已知的。也产生越来越多的概念，所述概念具有机动车的车轮个体的驱动装置。为此，为机动车的每个驱动车轮配设电机，所述电机可以被个体地操控，以便产生机动车的推进力矩。机动车中的驱动机通常通过控制器中的“力矩路径”而显示出来，通过“力矩路径（Momentenpfad）”将驾驶员希望力矩转换为总额定驱动转矩。该总额定驱动转矩或推进力矩输出在或输出到驱动机上，用于其的操控。但是，如果驾驶员希望大于可传递到地面或行车道上的驱动力，则机动车的一个或多个驱动车轮会打滑并且失去相对于行车道的附着。如果机动车具有驾驶员辅助系统、例如电子稳定程序或抗滑动调节部（Antischlupfregelung），则可以通过这种反应制动打滑的车轮并且可以将转矩传递到另一个用于推进机动车的车轮上。这例如电动-液压-机械地（elektro-hydraulisch-mechanisch）通过相应车轮的摩擦制动来进行或者电子地通过车轮个体的可操控的驱动机来进行。由此，尽管打滑的驱动车轮，仍保持机动车的推进。特别是在地面不平整性时和具有不同摩擦值的表层（Untergründen）的情况下会出现这种牵引损失并导致在敏感的地面表面的损坏。

发明内容

根据本发明的、具有权利要求1的特征的方法具有以下优点，通过车轮个体的电的驱动装置，可以快速且有针对性地（提前主动（pro-aktiv））操控驱动车轮，并且由此可以可靠地防止驱动车轮中的其中一个驱动车轮打滑。为此，根据本发明地规定，首先检测总额定驱动转矩和由驾驶员所希望的推进力矩。此外，获知机动车的当前行驶速度、可选地获知所有驱动车轮的车轮负载和当前转向角。根据机动车的车辆速度、当前转向角和底盘几何结构随后确定驱动车轮在行车道上的车轮个体的运动速度。了解到底盘几何结构和底盘特性，根据转向角且尤其是车轮负载，可以因此获知每个车轮的车轮个体的运动速度。根据所确定的运动速度和总额定驱动转矩，确定用于每个驱动车轮的额定转速和总额定驱动力矩的车轮个体的分布，使得防止了相应行驶驱动车轮在行车道上打滑，其中操控每个驱动机以设定在相应的驱动车轮上的该额定转矩。因此出现驱动机的转速调节，所述转速调节根据车辆行驶速度以及底盘几何结构、可选地根据车轮负载和当前转向角来进行，使得可靠地防止了驱动车轮的打滑。由此以简单的方式和方法确保了快速干扰机动车的行驶特性，以避免不安全的行驶状况以及行车道表层的损坏。优选地机动车的驱动车轮或者车轮的负载根据车轮个体的弹簧行程和/或轮胎压力来确定。例如可以借助已存在的轮胎压力传感器来检测轮胎压力，并且通过同样已知的弹簧行程传感装置来检测弹簧行程。了解到车轮负载，例如可以确定，是否驱动车轮中的一个驱动车轮悬置在空气中并且因此不能将驱动力或制动力传递到行车道上，或者是否该驱动车轮被倾斜（einfedern）并且由此可以传递更高的转矩。这也可以动态地在弯道内的和弯道外的车轮之间进行检测。相应的驱动车轮的有效弯道半径也随着实际存在的弹簧行程而变化，从而使得了解到上面提到的参数，该方法能够特别精确地执行。