[发明专利]一种设有延伸臂的通用机器人的工作方法

权利要求书

1.一种设有延伸臂的通用机器人的工作方法，设有延伸臂的通用机器人包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：

所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(63)、固定在第一伸缩机构上的滑行机构(62)、安装在滑行机构(62)上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；

第一伸缩机构(63)包括顶板(633)、支撑板(631)、底板(632)和四个第一导杆(636)；第一导杆(636)均固定在支撑板(631)上端面上；顶板(633)套设在四个第一导杆(636)上；

滑行机构(62)包括一对支撑座(621)和一对滑行臂(622)；支撑座(621)上开设有滑行槽；支撑座(621)竖直固定在一对第一导杆(636)上端面；一对支撑座(621)平行正对设置；滑行臂(622)由方形导杆和连接杆；方形导杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂(622)上端通过方形导杆插设在支撑座(621)的滑行槽内、下端固定在顶板(633)上；

摆动机构包括摆动体(625)、第一齿轮(623)和第二齿轮(624)；第一电机固定在左侧的滑行臂(622)上端面上；第一电机的输出轴方向与滑行臂(622)的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有第一齿轮(623)；摆动体(625)包括连接头、左摆动座和右摆动座；左摆动座和右摆动座对称固定在连接头的底面；左摆动座和右摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂(622)的上部的侧壁面上；左摆动座的铰接轴上枢接有第二齿轮(624)；第二齿轮(624)与第一齿轮(623)啮合；第二齿轮(624)正对左摆动座的一侧面上开设有限位槽(6241)；所述限位槽(6241)有若干直径相同的圆孔组成并且相邻的圆孔相交；所述限位槽(6241)的所有圆孔的圆心与第二齿轮(624)的中心的距离都相同；

复位装置包括气缸(626)和扭簧(627)；左摆动座的右侧面上成型有气缸支撑座(6261)；气缸支撑座(6261)上固定有水平向左设置的气缸(626)；气缸(626)的活塞杆上固定有定位爪(6262)；定位爪(6262)上成型有一对定位销；一对定位销穿过左摆动座进入第二齿轮(624)的限位槽(6241)内；右摆动座的铰接轴上套设有扭簧(627)；扭簧(627)一端固定有右摆动座的侧壁上、另一端固定在右侧的滑行臂(622)连接杆的侧壁上；

第一伸缩机构(63)还包括中心旋转体(634)、第一螺纹杆(635)、第一蜗杆(637)、第三电机 (638)和一对旋转支撑板(639)；一对旋转支撑板(639)竖直固定在底板(632)上；第一蜗杆 (637)枢接在一对旋转支撑板(639)之间；第三电机(638)固定在其中之一的旋转支撑板 (639)上；第三电机(638)的输出轴与第一蜗杆(637)固联；中心旋转体(634)包括第一圆柱 和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢 接在支撑板(631)上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体(634)通过第一蜗轮与 第一蜗杆(637)啮合；第一螺纹杆(635)下端螺接在中心旋转体(634)的螺纹孔中、上端与顶 板(633)中心螺接；

四个第一导杆(636)上端均成型有圆形的限位块，限位块直径大于第一导杆(636)的直径；滑 行机构(62)的支撑座(621)竖直固定在一对第一导杆(636)的圆形的限位块上；一对支撑座 (621)平行正对设置；

所述设有延伸臂的通用机器人的工作方法包括：第一伸缩机构的工作方法及复位装置的工作方法；第一伸缩机构的工作方法包括：启动第三电机，第三电机带动第一蜗杆旋转，第一蜗杆通过第一蜗轮带动中心旋转体旋转，中心旋转体带动第一螺纹杆旋转，顶板由于被四个第一导杆限制，只能在第一螺纹杆的驱动下向上 移动，如果需要使顶板向下运动只需使第三电机逆向旋转；滑行机构：滑行壁随顶板上下运动，由于支撑座上存在滑行槽，滑行壁在顶板的驱动下沿着滑行槽上下运动；摆动机构：摆动体需要摆动一定角度，首先要启动气缸，气缸带动定位爪向左运动，使定位爪的一对定位销插入到第二齿轮的限位槽内，此时定位爪就把第二齿轮和摆动体固定成一体；然后启动第一电机，第一电机通过第一齿轮带动第二齿轮旋转，第二齿轮带动摆动体绕铰接轴旋转；

复位装置的工作方法包括：首先要启动气缸，气缸带动定位爪向右运动，使定位爪的一对定位销脱离第二齿轮的限位槽，此时第二齿轮和摆动体分离；然后在 摆动体右摆动座上的扭簧的作用下复位。