[发明专利]一种设有延伸臂的通用机器人的工作方法

说明书

本发明公开了一种设有延伸臂的通用机器人的工作方法，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构、固定在第一伸缩机构上的滑行机构、安装在滑行机构上的摆动机构和安装在摆动机构上的复位装置；本发明的第一伸缩机构可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即赋予了小臂弯曲的功能，以适应各种工况。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有延伸臂的通用机器人的工作方法。

背景技术

申请号为CN201210566463.5的发明专利申请公开了一种轻型六轴通用机器人，轴座固定在臂轴上，轴座上固定有轴座保护箱，第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第五轴驱动电机和第六轴驱动电机置于轴座保护箱中；小臂杆壳体和小臂加长杆壳体分别固定在小臂减速器的前后部，第六轴插套在第五轴中，第五轴插套在第四轴中，第四轴中插套在小臂杆壳体、小臂减速器和小臂加长杆壳体中，第四轴、第五轴和第六轴上分别固定有第四轴从动齿轮、第五轴从动齿轮和第六轴从动齿轮。现有技术中的轻型六轴通用机器人，其小臂仅能驱使安装在小臂端部的执行末端作旋转运动，难以满足实际操作的需求。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种设有可摆动可伸的延伸臂的通用机器人的工作方法。

为达到上述目的，本发明的一种设有可摆动可伸的延伸臂的通用机器人的工作方法，设有延伸臂的通用机器人包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、安装在大臂上的小臂，腰转 部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；

所述小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体 上的第一伸缩机构、固定在第一伸缩机构上的滑行机构、安装在滑行机构上的摆动机构和 安装在摆动机构上的复位装置；

第一伸缩机构包括顶板、支撑板、底板和四个第一导杆；第一导杆均固定在支撑板 上端面上；顶板套设在四个第一导杆上；

滑行机构包括一对支撑座和一对滑行臂；支撑座上开设有滑行槽；支撑座竖直固 定在一对第一导杆上端面；一对支撑座平行正对设置；滑行臂由方形导杆和连接杆；方形导 杆垂直固定在连接杆的上端；滑行臂上端通过方形导杆插设在支撑座的滑行槽内、下端固 定在顶板上；

摆动机构包括摆动体、第一齿轮和第二齿轮；第一电机固定在左侧的滑行臂上端 面上；第一电机的输出轴方向与滑行臂的方形导杆方向相反；第一电机的输出轴上固定有 第一齿轮；摆动体包括连接头、左摆动座和右摆动座；左摆动座和右摆动座对称固定在连接头的底面；左摆动座和右摆动座分别通过铰接轴铰接在一对滑行臂的上部的侧壁面上；左摆动座的铰接轴上枢接有第二齿轮；第二齿轮与第一齿轮啮合；第二齿轮正对左摆动座的一侧面上开设有限位槽；所述限位槽有若干直径相同的圆孔组成并且相邻的圆孔相交；所述限位槽的所有圆孔的圆心与第二齿轮的中心的距离都相同；

复位装置包括气缸和扭簧；左摆动座的右侧面上成型有气缸支撑座；气缸支撑座 上固定有水平向左设置的气缸；气缸的活塞杆上固定有定位爪；定位爪上成型有一对定位 销；一对定位销穿过左摆动座进入第二齿轮的限位槽内；右摆动座的铰接轴上套设有扭簧； 扭簧一端固定有右摆动座的侧壁上、另一端固定在右侧的滑行臂连接杆的侧壁上。

作为上述技术方案的优选，第一伸缩机构还包括中心旋转体、第一螺纹杆、第一蜗杆、第三电机和一对旋转支撑板；一对旋转支撑板竖直固定在底板上；第一蜗杆枢接在一对旋转支撑板之间；第三电机固定在其中之一的旋转支撑板上；第三电机的输出轴与第一蜗杆固联；中心旋转体包括第一圆柱和第一蜗轮；第一圆柱中部开设有上下贯穿的螺纹孔；第一圆柱上端外圆柱面通过轴承枢接在支撑板上、下端外圆柱面上固定有第一蜗轮；中心旋转体通过第一蜗轮与第一蜗杆啮合；第一螺纹杆下端螺接在中心旋转体的螺纹孔中、上端与顶板中心螺接。