[发明专利]多旋翼无人机紧急停机装置及方法

权利要求书

1.一种多旋翼无人机紧急停机装置，其特征是，包括若干转速传感器、若干可控开关和独立控制模块；其中，若干转速传感器分别安装于多旋翼无人机的旋翼组件内，用于检测旋翼组件的转速；所述可控开关为常闭型开关，其串联于旋翼组件与多旋翼无人机的控制器之间；所述转速传感器和若干可控开关均与独立控制模块电连接；所述独立控制模块安装于多旋翼无人机的机体内;

所述独立控制模块包括：

飞行检测电路(100)，其输入端与其中一个转速传感器电连接，用于根据该转速传感器的输出信号判断多旋翼无人机是否进入飞行状态，并输出相应的状态检测信号；

同步检测电路(200)，其具有多个输入端，且每一个输入端分别与一个转速传感器电连接，用于根据各个转速传感器的输出信号的变化情况以输出相应的同步检测信号；其中，所述的变化情况是指各个转速传感器的输出信号的变化是否同步；

驱动电路(300)，其具有启动端、触发端和驱动端，其中，所述启动端与飞行检测电路(100)电连接以接收状态检测信号；所述触发端与同步检测电路(200)电连接以接收同步检测信号；所述驱动端与可控开关电连接；所述驱动电路(300)用于根据预设的运算逻辑对接收到的状态检测信号和同步检测信号进行逻辑运算，并根据运算结果对可控开关进行控制。

2.如权利要求1所述的多旋翼无人机紧急停机装置，其特征是，所述飞行检测电路(100)包括：

第一电压比较电路,其输入端与其中一个转速传感器电连接，用于将转速传感器的输出信号与第一预设值进行比较，并根据比较结果输出相应的第一比较信号；及

计时电路，其输入端与第一电压比较电路电连接以接收第一比较信号，并根据第一比较信号进行计时或复位，并在计时结束后输出相应的状态检测信号。

3.如权利要求2所述的多旋翼无人机紧急停机装置，其特征是，所述同步检测电路(200)包括：

若干第二比较电路，分别与若干转速传感器一对一地电连接，用于将转速传感器的输出信号与第二预设值进行比较，并根据比较结果输出相应的第二比较信号；

若干下降沿检测电路，分别与若干第二比较电路一对一地电连接，用于检测对应的第二比较电路输出的第二比较信号是否存在下降沿，并根据检测结果输出相应的下降沿检测信号；

一异或门电路，其具有多个输入端，且分别与若干下降沿检测电一对一地电连接；所述异或门电路用于对接收到的多个下降沿检测信号进行异或运算，并根据运算结果输出相应的同步检测信号。

4.如权利要求3所述的多旋翼无人机紧急停机装置，其特征是，所述可控开关采用磁保持继电器。

5.如权利要求4所述的多旋翼无人机紧急停机装置，其特征是，所述驱动电路(300)包括：

与门电路，其具有两个输入端，分别与异或门电路、计时电路电连接，以分别接收同步检测信号、状态检测信号；所述与门电路用于对同步检测信号、状态检测信号进行与运算，并根据运算结果输出相应的判断信号；

单片机，电连接于与门电路，用于根据判断信号输出相应的控制信号；及

若干继电器驱动芯片，与磁保持继电器一对一地电连接；并受控于单片机输出的控制信号以驱动所述磁保持继电器动作。

6.如权利要求5所述的多旋翼无人机紧急停机装置，其特征是，所述单片机配置有上电复位电路。

7.一种多旋翼无人机紧急停机方法，基于权利要求1所述的多旋翼无人机紧急停机装置实现；其特征是，包括：

根据其中一个转速传感器的输出信号判断多旋翼无人机是否进入飞行状态，并输出相应的状态检测信号；

根据各个转速传感器的输出信号的变化情况以输出相应的同步检测信号；其中，所述的变化情况是指各个转速传感器的输出信号的变化是否同步；

根据预设的运算逻辑对接收到的状态检测信号和同步检测信号进行逻辑运算，并根据运算结果对可控开关进行控制。

8.如权利要求7所述的多旋翼无人机紧急停机方法，其特征是，当其中一个转速传感器的输出信号超过第一预设值的时间超过预设时长时，判断为进入飞行状态。