[发明专利]多旋翼无人机紧急停机装置及方法

说明书

本发明公开了一种多旋翼无人机紧急停机装置及方法，装置包括若干转速传感器、若干可控开关和独立控制模块；其中，若干转速传感器分别安装于多旋翼无人机的旋翼组件内，用于检测旋翼组件的转速；可控开关为常闭型开关，其串联于旋翼组件与多旋翼无人机的控制器之间；转速传感器和若干可控开关均与独立控制模块电连接；独立控制模块安装于多旋翼无人机的机体内;独立控制模块包括飞行检测电路、同步检测电路和驱动电路。通过飞行检测电路、同步检测电路判断多旋翼无人机是否需要停机，并通过驱动电路进行停机控制。本发明在一定程度上能够实现自动地紧急停机，以防止在撞击后旋翼组件在供电状态下继续高速转动。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别地，涉及一种多旋翼无人机紧急停机装置及方法。

背景技术

无人机简称UAV，指不载有操作人员可以自主飞行或遥控驾驶的飞行器，多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的特殊的无人驾驶直升机，其通过每个轴上的电动机转动，带动旋翼，从而产生升推力，旋翼的总距固定，而不像一般直升机那样可变，通过改变不同旋翼之间的相对转速，可以改变单轴推进力的大小，从而控制飞行器的运行轨迹。

通过市场调查发现，多旋翼无人机因失控而坠落的情况时有发生。在坠落时，一般情况下会是某一个旋翼组件先碰撞到地面或其它物体，但由于旋翼组件仍然处于高速转动的控制下，进而整个机体极易发生翻转，导致其它的旋翼组件也在供电状态下高速转动的状态下继续发生碰撞，进而无论对无人机本身，还是对人身安全，都存在极大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，本发明的第一个目的是提供一种多旋翼无人机紧急停机装置，在一定程度上能够实现自动地紧急停机，以防止在撞击后旋翼组件在供电状态下继续高速转动。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种多旋翼无人机紧急停机装置，包括若干转速传感器、若干可控开关和独立控制模块；其中，若干转速传感器分别安装于多旋翼无人机的旋翼组件内，用于检测旋翼组件的转速；所述可控开关为常闭型开关，其串联于旋翼组件与多旋翼无人机的控制器之间；所述转速传感器和若干可控开关均与独立控制模块电连接；所述独立控制模块安装于多旋翼无人机的机体内;

所述独立控制模块包括：

飞行检测电路，其输入端与其中一个转速传感器电连接，用于根据该转速传感器的输出信号判断多旋翼无人机是否进入飞行状态，并输出相应的状态检测信号；

同步检测电路，其具有多个输入端，且每一个输入端分别与一个转速传感器电连接，用于根据各个转速传感器的输出信号的变化情况以输出相应的同步检测信号；其中，所述的变化情况是指各个转速传感器的输出信号的变化是否同步；

驱动电路，其具有启动端、触发端和驱动端，其中，所述启动端与飞行检测电路电连接以接收状态检测信号；所述触发端与同步检测电路电连接以接收同步检测信号；所述驱动端与可控开关电连接；所述驱动电路用于根据预设的运算逻辑对接收到的状态检测信号和同步检测信号进行逻辑运算，并根据运算结果对可控开关进行控制。

优选地，所述飞行检测电路包括：

第一电压比较电路,其输入端与其中一个转速传感器电连接，用于将转速传感器的输出信号与第一预设值进行比较，并根据比较结果输出相应的第一比较信号；及

计时电路，其输入端与第一电压比较电路电连接以接收第一比较信号，并根据第一比较信号进行计时或复位，并在计时结束后输出相应的状态检测信号。

优选地，所述同步检测电路包括：

若干第二比较电路，分别与若干转速传感器一对一地电连接，用于将转速传感器的输出信号与第二预设值进行比较，并根据比较结果输出相应的第二比较信号；