[发明专利]一种折臂起重机配重系统的控制方法

权利要求书

1.一种折臂起重机配重系统的控制方法，所述折臂起重机设于运载车上，所述运载车上设有若干对支腿，所述折臂起重机包括吊臂，所述吊臂的首端设有吊钩，所述吊臂的末端设有配重装置，所述配重装置包括支架和活动设于所述支架上的配重机构，所述支架固定设于所述折臂起重机的吊臂的末端；

所述配重机构包括配重块和驱动所述配重块移动的伸缩机构，所述伸缩机构设于在所述支架内，所述支架内设有导轨槽，所述导轨槽内卡合导轨，所述导轨的一端与所述伸缩机构连接，所述导轨的另一端固定所述配重块；其特征在于，

按如下步骤控制：

1）系统自检

1.1）上位机发出检测信号，

1.2）传感器组件反馈采集到的信号，

1.3）直线驱动装置驱动配重机构伸缩，

1.4）位移传感器采集配重机构的运动轨迹；

2）配重块预调整

2.1）将起吊物品的重量输入上位机，

2.2）上位机根据输入的重量向直线驱动机构发出指令，

2.3）直线驱动装置驱动配重机构伸缩到位，

2.4）位移传感器采集配重机构的运动轨迹，并上传给上位机，

3）配重块实时微调

3.1）吊钩上的压力传感器采集到实际起吊重量，传输给上位机，

3.2）上位机将实际起吊重量与预输入的起吊物品重量比对，差距过大时则转步骤3.3），差距不大时则继续起吊，

3.3）若预输入的值大于实际起吊重量则继续起吊，若预输入的值小于实际起吊重量则转步骤3.4）；

3.4）调整配重块位置，

3.41）上位机计算实际起吊重量与预输入值之间的差值，

3.42）上位机通过差值计算出配重块应调整的距离，并生成指令，

3.43）直线驱动装置驱动配重机构伸缩到位，

3.44）位移传感器采集配重机构实际位置传输给上位机，

3.45）上位机将位移传感器采集到的信号与命令比对，若符合则继续起吊，若不符合则报警单元报警，完毕。

2.根据权利要求1所述的一种折臂起重机配重系统的控制方法，其特征在于，所述配重块包括基板和设于基板上的若干配重板，所述基板固定在所述导轨上，所述基板上设有若干定位桩，所述配重板与所述定位桩对应的位置设有通孔。

3.根据权利要求2所述的一种折臂起重机配重系统的控制方法，其特征在于，所述伸缩机构包括固定在所述支架上的直线驱动装置，所述导轨的底部设有横梁，所述横梁与所述导轨固定连接，所述直线驱动装置的驱动轴与所述横梁固定连接，所述直线驱动装置驱动所述配重块沿所述导轨槽滑动。

4.根据权利要求1、2或3所述的一种折臂起重机配重系统的控制方法，其特征在于，所述配重装置还包括用于控制所述配重装置的控制器，所述控制器包括传感器组件和上位机，所述上位机通过通信模块与所述传感器组件通信，所述伸缩机构通过所述通信模块接收所述上位机发出的指令。

5.根据权利要求4所述的一种折臂起重机配重系统的控制方法，其特征在于，所述传感器组件包括分别设于每个所述支腿底部和吊钩上的压力传感器和设于所述导轨上的位移传感器，若干所述压力传感器分别通过通信模块与所述上位机通信。

6.根据权利要求5所述的一种折臂起重机配重系统的控制方法，其特征在于，所述通信模块包括有线通信模块和无线通信模块，所述有线通信模块与所述传感器连接，所述无线通信模块与所述上位机连接，所述有线通信模块与所述上位机连接；

所述通信模块还包括中央处理单元，所述有线通信模块和所述无线通信模块分别连接中央处理单元；

所述有线通信模块包括RS232通信接口，所述RS232通信接口通过RS232电缆与传感器组件连接，所述无线通信模块包括无线信号发射器和调制解调器，所述无线信号发射器与所述调制解调器连接，所述调制解调器上设有外网接口，所述调制解调器通过外网接口与互联网连接。