[发明专利]一种基于RTK的无人机控制系统在审
| 申请号： | 201810280079.6 | 申请日： | 2018-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN108572660A | 公开（公告）日： | 2018-09-25 |
| 发明（设计）人： | 童建军;蒲泓宇;李诗杨 | 申请（专利权）人： | 成都远致科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省成都市中国（四川）自由贸易*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 无人机控制系统 机载子系统 地面子系统 参考坐标 观测数据 基准坐标 控制信号 航向 高精度定位 飞行过程 飞行控制 分析处理 航线飞行 航向信息 实时获取 发送 指令 | ||
1.一种基于RTK的无人机控制系统，其特征在于，包括：
地面子系统，所述地面子系统用于向机载子系统发送观测数据和基准坐标，以及控制信号；
机载子系统，所述机载子系统实时获取参考坐标，并分析处理参考坐标、接收到的观测数据和基准坐标及控制信号以生成飞行控制指令。
2.根据权利要求1所述的一种基于RTK的无人机控制系统，其特征在于：所述地面子系统包括观测模块、定位模块和数传模块，所述观测模块实时获取观测数据，定位模块获取基准坐标，数传模块用于向机载子系统发送控制信号、观测数据和基站坐标。
3.根据权利要求1所述的一种基于RTK的无人机控制系统，其特征在于：所述机载子系统包括RTK模块，所述RTK模块包括电源管理单元、控制单元、定位单元、差分单元和数传单元，电源管理单元用于对控制单元、定位单元、差分单元和数传单元进行电源管理；所述定位单元用于实时获取机载子系统的参考坐标；所述差分单元通过数传单元获取基准坐标和观测数据，并根据所述基准坐标和观测数据计算出差分修正数据；所述控制单元获取参考坐标和差分修正数据，并根据参考坐标和差分修正数据计算出机载子系统的实时位置信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于RTK的无人机控制系统，其特征在于：所述机载子系统还包括飞控模块，所述飞控模块获取实时位置信息和控制信号，并对所述控制信号和实时位置信息进行分析处理以生成飞行运动指令。
5.根据权利要求1所述的一种基于RTK的无人机控制系统，其特征在于：所述观测数据包括载波相位观测值和伪距观测值。
6.根据权利要求1所述的一种基于RTK的无人机控制系统，其特征在于：所述地面子系统设置有第一指示灯，所述第一指示灯用于指示地面子系统的工作状态。
7.根据权利要求1所述的一种基于RTK的无人机控制系统，其特征在于：所述机载子系统设置有第二指示灯，所述第二指示灯用于指示机载子系统与地面子系统的连接状态。
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